图规划算法研究分析

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图规划算法多数将环境模型离散化表达，如栅格图等，其离散节点描述相应状态，建立节点间联系，并求解最优路径。如图 2.1所示，图规划算法根据路径生成方式的不同分为三类，其中以图搜索算法为主，以及BUG算法和势场力算法，具体如下：

 

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