基于图搜索的规划算法

Graph Search Basic

遍历搜索

• BFS：维护队列 先进先出
• DFS：维护堆栈 先进后出
  启发式搜索
  引入启发函数
• Dijkstra
  • g(m) = g(n) + Cnm
  • 优点
    • 完备 最优
  • 缺点
    • 只计算关注g(n)代价 没有方向性
    • 没有终点信息
• A*(启发函数h(n))
  • f(n) = g(n) + h(n)
  • 当h(n) <= h*(n) 时 才是最优
• 工程上改进A*
  • 找到合适的启发函数
  • Tie Breaker :很多节点有相同的f 打破对称性
  • JPS
• JPS 算法
  打破对称 按一定规则扩展
  • Look Ahead Rule规则:根据障碍物信息和父节点扩展方向来进行扩展
  • 找forced neighbors