Genesis：卡内基梅隆大学联合 20 多所研究机构开源生成式物理引擎，能够模拟各种材料、物体和物理运动现象

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🚀 快速阅读

1. 物理模拟：支持多种材料和物理现象的精确模拟，包括物体运动、流体动力学等。
2. 机器人仿真：提供轻量级、超快速的机器人仿真平台，支持多种机器人类型。
3. 照片级渲染：拥有强大的照片级写实渲染系统，生成高质量视觉输出。

正文（附运行示例）

Genesis 是什么

Genesis是由卡内基梅隆大学、马里兰大学、斯坦福大学、麻省理工学院等研究机构联合推出的开源生成式物理引擎，能够模拟世界万物。Genesis能够通过简单的语言描述，快速生成精确的物理模拟，包括物体运动、人物动作和机器人策略等。

该引擎的特点在于高度的物理准确性、快速的模拟速度（比现实世界快约430000倍），以及用户友好的Python化设计。Genesis能够模拟各种材料和物理现象，提供一个轻量级、超快速的机器人仿真平台，以及一个强大而快速的照片级写实渲染系统。

Genesis 的主要功能

• 物理模拟：模拟各种材料和物理现象，包括物体的运动、碰撞、流体动力学等。
• 机器人仿真：提供轻量级、超快速的机器人仿真平台，支持多种机器人类型，如机械臂、腿式机器人、无人机、软体机器人等。
• 照片级渲染：拥有强大而快速的照片级写实渲染系统，能生成高质量的视觉输出。
• 生成式数据引擎：将用户的自然语言描述转换为数据模式，用于生成模拟场景。
• 交互式3D场景：支持完全交互式的3D场景生成，包括家居室内场景、游戏环境等。
• 开放世界物体生成：能生成开放世界中的铰接式物体，提供高质量的mesh资产。
• 软体机器人模拟：针对软性机器人实现逼真的模拟，如蠕虫、柔软的抓手等。
• 面部动画和语音同步：生成面部动作和表情，与语音同步，实现逼真的面部动画。

Genesis 的技术原理

• 通用物理引擎：从头开始构建，集成各种物理求解器，如刚体、MPM（物质点方法）、SPH（光滑粒子流体动力学）、FEM（有限元方法）、PBD（位置基动力学）等，实现精确的物理模拟。
• 生成Agent框架：在核心物理引擎之上运行，用于自动化数据生成，包括视频、摄像机运动、角色动作、机器人策略等。
• 可微分仿真：支持可微分仿真，让仿真过程与机器学习算法结合，用于训练和优化。
• 多模态集成：将物理模拟与视觉渲染、动作捕捉、语音合成等多模态技术集成，实现全面的模拟体验。
• 跨平台兼容性：设计为可在不同操作系统和计算后端（如CPU、Nvidia GPU、AMD GPU、Apple Metal）上运行。

如何运行 Genesis

快速安装

Genesis 可以通过 PyPI 安装：

pip install genesis-world  # 需要 Python >=3.9

此外，还需要按照安装 PyTorch。

文档

有关详细的安装步骤、教程和API参考，请访问 文档站点。

资源

• 项目官网：https://genesis-embodied-ai.github.io/
• GitHub 仓库：https://github.com/Genesis-Embodied-AI/Genesis
• 文档站点：https://genesis-world.readthedocs.io/en/latest/user_guide/index.html

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