加入不考虑姿态模式切换，roll轴的融合模式会和tilt一样，且不需要回传角度，也就是说tilt轴工作即使没有回传也可以。但是考虑到第三周的倾斜角度会影响模式变换，所以在roll的融合模式里会进行电机回传角度的判断部分。
Ttilt_step_angle是指电机偏移原始位置的相对角度，通过磁编码器ma750来负责，但这个值在tilt的计算中没用，与之对应的是Rroll_step_angle，但是roll的计算不是跟tilt一样直接赋值，而是乘上了一个第三轴偏角的三角函数。Ttilt_tilt_angle是传感器部分偏离的相对地面的真实角度，与之相对的是Rroll_roll_angle，roll的计算不是跟tilt一样直接赋值，乘上了一个第三轴偏角的三角函数。
然后，需要将gbGyro_Roll这个陀螺仪的值进行roll和pan轴的角度耦合才能赋值为Rgbgyro_roll，tilt轴同样不需要这一步。
TiltCenterPosition在此处并不是指的位置，而是速度？？，但是它可以通过摇杆调节。当TiltCenterPosition比较大的时候，会采用快速前进方式，TiltCenterPosition*TiltMotionRate，代表此时输出的速度是与TiltCenterPosition与运动速率相关。当TiltCenterPosition比较小的时候
输出=角速度+位置*融合系数
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