四元数详解

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https://www.cnblogs.com/driftingclouds/p/6592319.html

https://www.zhihu.com/question/23005815/answer/33971127

欧拉角

• 优点：三个角度组成，直观，容易理解。
• 优点：可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度。
• 弱点：死锁问题。 前面《【Unity编程】欧拉角与万向节死锁（图文版）》已经介绍过万向节死锁问题。

四元数

内部由四个数字（在Unity中称为x，y，z和w）组成，然而这些数字不表示角度或轴，并且通常不需要直接访问它们。除非你特别有兴趣深入了解四元数学，你只需要知道四元数表示三维空间中的旋转，你通常不需要知道或修改x，y和z属性。

• 优点：四元旋转不存在万向节锁问题。
• 优点：存储空间小，计算效率高。
• 弱点：单个四元数不能表示在任何方向上超过180度的旋转。
• 弱点：四元数的数字表示不直观。

矩阵旋转

• 优点：与四元数一样，不存在万向节锁问题
• 优点：可以表示围绕任意轴的旋转，四元数的旋转轴均为通过物体中心点的轴，矩阵则不受限
• 缺点：矩阵旋转使用4x4矩阵，记录16个数值，而四元数只需要4个数值。计算复杂，效率低。