锐拍
qq_19943087
这个作者很懒,什么都没留下…
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第一篇博客
上周在测试xp5的基本稳定功能,但是不知道为什么一直无法连接串口,想起我之前也发生过这种事情,在熟悉林超达的时候。排出了其他情况的可能,后来发现是排线太软,强度不够,可能在挤压的过程中中间断掉了。以后要注意这种问题,这是意料之外的情况,之前一直感觉可能会是代码调错。看来以后这种事情一定要认真。不然会增加不必要的麻烦。...原创 2018-06-02 23:15:07 · 128 阅读 · 0 评论 -
GCLIB_CalculateGbRollAngle_32bitTimer2At72MHz函数解析
上周发生了一个很低级的错误,找个很长时间,发现是开启中断的时候,只在gd32f1x0_it.c文件里边定义了中断函数,但是却没有在main.c文件里中断初始化时注册。 GCLIB_CalculateGbRollAngle_32bitTimer2At72MHz函数里,先是进行三角函数的逆变换,即pSysParam->gbAccel_Roll为三角函数值,经过逆变换得出AccelA...原创 2018-06-03 20:33:50 · 207 阅读 · 0 评论 -
gbTiltFusion与gbRollFusion函数解析
加入不考虑姿态模式切换,roll轴的融合模式会和tilt一样,且不需要回传角度,也就是说tilt轴工作即使没有回传也可以。但是考虑到第三周的倾斜角度会影响模式变换,所以在roll的融合模式里会进行电机回传角度的判断部分。 Ttilt_step_angle是指电机偏移原始位置的相对角度,通过磁编码器ma750来负责,但这个值在tilt的计算中没用,与之对应的是Rroll_step_an...原创 2018-06-03 21:06:16 · 175 阅读 · 0 评论 -
pid算法的一点理解
上周在调试roll轴的时候,表现得很不稳定,会摇晃很久,而如果手动扶稳,则就会保持静止,而不是继续摇晃,所以判断是超调造成的。之前在调节pid的时候,不说比例的事情,每次我在调解微分之前,总会加上积分,以至于每次都不能让情况改善,原因现在想想是没有能够理解其中的原理。 积分的话自然是跟积累量有关,也就是可以理解为当数量增多时又慢慢增加其反馈,那结果自然是在一个角度的方向的最后过调,又...原创 2018-06-03 21:18:42 · 917 阅读 · 0 评论 -
四元数详解
https://www.cnblogs.com/driftingclouds/p/6592319.html欧拉角优点:三个角度组成,直观,容易理解。优点:可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度。弱点:死锁问题。 前面《【Unity编程】欧拉角与万向节死锁(图文版)》已经介绍过万向节死锁问题。四元数内部由四个数字(在Unity中称为x,y,z和w)组成,然而这些数字不表示角度或轴,并且...转载 2018-06-27 17:41:55 · 725 阅读 · 0 评论 -
陀螺仪原始数据
https://blog.csdn.net/u013636775/article/details/69668860转载 2018-08-01 14:29:00 · 8302 阅读 · 1 评论 -
低功耗的文章
http://www.eeworld.com.cn/mcu/article_2017021633737.html转载 2018-10-23 17:21:00 · 130 阅读 · 0 评论