上周在调试roll轴的时候,表现得很不稳定,会摇晃很久,而如果手动扶稳,则就会保持静止,而不是继续摇晃,所以判断是超调造成的。之前在调节pid的时候,不说比例的事情,每次我在调解微分之前,总会加上积分,以至于每次都不能让情况改善,原因现在想想是没有能够理解其中的原理。
积分的话自然是跟积累量有关,也就是可以理解为当数量增多时又慢慢增加其反馈,那结果自然是在一个角度的方向的最后过调,又推到另一个角度,在另一个角度也会过调,如此循环往复。针对这种情况的正确的思路应该是增大微分值,即跟瞬态变化率有关,能让其迅速反应,而不是缓慢去调节,等调节力度到了,也加的过多了。
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1.随着比例系数Kp的增加,超调量增大,系统响应速度加快,
2.积分时间常数Ti对控制性能的影响
积分作用的强弱取决于积分常数Ti。Ti越小,积分作用就越强,反之
Ti大则积分作用弱。积分控制的主要作用是改善系统的稳态性能,消除
系统的稳态误差。当系统存在控制误差时,积分控制就进行,直至无
差,积分调节停止,积分控制输出一常值。
加入积分控制可使得系统的相对稳定性变差。Ti值的减小可能导致
系统的超调量增大,Ti值的增大可能使得系统响应趋于稳态值的速度减
慢。
3.微分时间常数Td对控制性能的影响
随着微分时间常数Td的增加,闭环系统响应的响应速度加快,调节
时间减小。微分环节的主要作用是提高系统的响应速度。由于该环节对
误差的导数(即误差变化率发生作用),它能在误差较大的变化趋势时施加
合适的控制。
但是过大的Kd值会因为系统造成或者受控对象的大时间延迟而出现
问题。微分环节对于信号无变化或变化缓慢的系统不起作用。