pid算法的一点理解

    上周在调试roll轴的时候，表现得很不稳定，会摇晃很久，而如果手动扶稳，则就会保持静止，而不是继续摇晃，所以判断是超调造成的。之前在调节pid的时候，不说比例的事情，每次我在调解微分之前，总会加上积分，以至于每次都不能让情况改善，原因现在想想是没有能够理解其中的原理。

    积分的话自然是跟积累量有关，也就是可以理解为当数量增多时又慢慢增加其反馈，那结果自然是在一个角度的方向的最后过调，又推到另一个角度，在另一个角度也会过调，如此循环往复。针对这种情况的正确的思路应该是增大微分值，即跟瞬态变化率有关，能让其迅速反应，而不是缓慢去调节，等调节力度到了，也加的过多了。

    节选一段话https://blog.csdn.net/HandsomeHong/article/details/72528869

    1.随着比例系数Kp的增加，超调量增大，系统响应速度加快，

    2.积分时间常数Ti对控制性能的影响
        积分作用的强弱取决于积分常数Ti。Ti越小，积分作用就越强，反之
    Ti大则积分作用弱。积分控制的主要作用是改善系统的稳态性能，消除
    系统的稳态误差。当系统存在控制误差时，积分控制就进行，直至无
    差，积分调节停止，积分控制输出一常值。
        加入积分控制可使得系统的相对稳定性变差。Ti值的减小可能导致
    系统的超调量增大，Ti值的增大可能使得系统响应趋于稳态值的速度减
    慢。

    3.微分时间常数Td对控制性能的影响
        随着微分时间常数Td的增加，闭环系统响应的响应速度加快，调节
    时间减小。微分环节的主要作用是提高系统的响应速度。由于该环节对
    误差的导数(即误差变化率发生作用)，它能在误差较大的变化趋势时施加
    合适的控制。
        但是过大的Kd值会因为系统造成或者受控对象的大时间延迟而出现
    问题。微分环节对于信号无变化或变化缓慢的系统不起作用。