（2）(2.4) CRSF/ELRS Telemetry

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前言

1 ArduPilot 参数编辑器

2 参数说明 

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前言

！Note

ELRS（ExpressLRS）遥控系统使用穿越火线协议，连接方式类似。不过，它不像穿越火线那样提供双向遥测。

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TBS CRSF 接收机与 ArduPilot 的接口中包含遥测和遥控信息。ArduPilot 支持本机 CRSF 遥测及其扩展，允许使用用于 OpenTX 的 Yaapu FrSky 遥测脚本(Yaapu FrSky Telemetry Script for OpenTX)。有关连接和设置信息，请参阅 Crossfire 和 ELRS RC 系统(Crossfire and ELRS RC Systems)。

OpenTx 将发现原生的 CRSF 遥测传感器（但数量有限，请使用下面的直通选项，使用 Yaapu 遥测脚本获取更多显示信息），然后可将其显示在 OpenTX 遥测屏幕上，或从 CRSF TX 模块的 WIFI 重复发送到 MAVLink 地面控制站：

这些值可以通过多种方式显示在 OpenTX 发送机上：

使用内置遥测屏幕：

此外，通过设置 RC_OPTIONS 第 8 位，可传输额外的 ArduPilot 遥测项目，从而允许在 OpenTX 发射机上使用 Yaapu FrSky Telemetry Script for OpenTX。此处(here)显示了限制和其他信息。

！Warning

当使用 RC_OPTIONS 第 8 位进行直通时，请确保没有将 SERIAL 端口设置为使用 SERIALx_PROTOCOL = 10（直通），以避免冲突和不可靠的操作。

通常会提供几个 OpenTX 脚本，用于调整 CRSF 的 TX 和 RX 系统参数。长按 SYS（系统）按钮即可访问这些脚本。

1 ArduPilot 参数编辑器

此外，ArduPilot CRSF 实现了 ArduPilot 参数调整功能，其功能类似于 ArduPilot 基于 OSD 的参数菜单功能(OSD based parameter menu)。

如果自动驾驶仪有任何激活的 OSD（OSD_TYPE 不等于"0"），则会自动启用此功能。如果没有，则选择 OSD_TYPE = 4（仅 TX）将启用该功能。

在发射器中选择穿越火线配置 LUA 脚本将显示：

选择列表中显示的 ArduPilot 飞行器，将激活基于 OSD 的参数菜单(OSD based parameter menu)，其中包含为两个 OSD 屏幕设置的所有参数列表。

！Note

某些自动驾驶仪为了节省闪存空间，不会将带有文本名称的参数值显示为文本，而是显示为数字。请参阅"自动驾驶仪硬件固件限制"(Firmware Limitations on AutoPilot Hardware)了解不具备 CRSF 文本功能的自动驾驶仪。

2 参数说明 

1. OSD_TYPE: OSD type

注意：更改后需要重新启动。

OSD 类型。即使电路板（例如 CRSF）不支持本机 OSD，TXONLY 也能为其他模块提供 OSD 参数选择。

Values
Value Meaning 0 None 1 MAX7456 2 SITL 3 MSP 4 TXONLY 5 MSP_DISPLAYPORT

2. RC_OPTIONS: RC options

注意：该参数适用于高级用户。

RC 输入选项。

Bitmask

Bit Meaning 0 Ignore RC Receiver 1 Ignore MAVLink Overrides 2 Ignore Receiver Failsafe bit but allow other RC failsafes if setup 3 FPort Pad 4 Log RC input bytes 5 Arming check throttle for 0 input 6 Skip the arming check for neutral Roll/Pitch/Yaw sticks 7 Allow Switch reverse 8 Use passthrough for CRSF telemetry 9 Suppress CRSF mode/rate message for ELRS systems 10 Enable multiple receiver support 11 Use Link Quality for RSSI with CRSF 12 Annotate CRSF flight mode with * on disarm 13 Use 420kbaud for ELRS protocol