*♎* 埃斯顿机器人回零教程 *♎*

目录

一、回零概括

二、各型号机器人零点标定

三、运行回零指令

 

一、回零概括

1、需要回零的情况

    1）、当机器人机械零操作点和程序零点不吻合的时候

    2）、示教盒界面上出现“unreferenced  driver”报警的时候

2、回零的步骤

    1）、在机器人本体上各轴回零（零点标定）

2）、在程序中回零

二、各型号机器人零点标定

 

零点标定方式	适用机型
定位销方式标定	ER16
千分表方式标定	ER50、ER170、ER220
标签方式标定	ER300
零标板方式标定	ER5-4C(SCARA)
其他方式标定	ER3-4C(Delta)

1）、ER16

 

 

 

 

 

 

 

2）、ER50、ER170、ER220

 

 

 

 

3）、ER300

 

 

 

4）、SCARA

 

 

5)、DELTA

 

 

三、运行回零指令

 

1)、新建一个项目ZERO，程序ZERO。

2）、加载程序ZERO，新建归零指令

RefRobotAxis

        该指令用于标定回零位置，单步运行，执行后机器人根据配置中的回零方式运动，当机器人到达零点后，保存当前机器人轴位置做为该轴的零位。

操作步骤：

1）、加载程序

2）、选择“Menu”中的“新建”

3）、选择“运动”前面的“+”里面的 “归零”中“RefRobotAxis”并在“Menu”中确定

4）、在“数值”里填上轴号（A1）并在“Menu”中确认

5）、重复1-3步骤，在“数值”里填上轴号（A2）并在“Menu”中确认

6）、直到6个轴全部写全，如下图：

7）、然后单步执行每条指令，就可以在“位置”看到如下图：

8）、就可以 看到A1-A6轴的角度都为0，就可以了

9).完了调到关节坐标系，动关节5，就可以运行了

 

 

完成！