[工业机器人]ESTUN工业机器人基本操作二

ESTUN运动编程

运动指令

运动指令 MOVE
Move P1 V100 fine
运动代号 位置代号 移动速度 过渡值

MOVEJ
机器人最快捷方式运动至目标点
常用于空间大范围移动
运动状态不可控 运动路径保持唯一

MOVEL
机器人线性移动至目标点
常用于工作状态下移动
运动状态可控 运动路径保持唯一

MOVEC
机器人通过中间点以圆弧方式运动至目标点
常用于工作状态下移动
运动状态可控 运动路径保持唯一
三点确定一段圆弧
MoveC P2，P3，500MM/S ，C100；

控制指令

很简单
IF
WHILE
wait
call 调用程序
lable标签
Goto返回到标签 跳转到程序不同部分
WaitIsFinished等待完成 一般在设置IO指令前一行加上这个
MovL P1，V20，fine；
WaitIsFinished；
SetDO Dout1，1；

IO指令
SetDO 数字量输出
SetDO dout1,1;//将dout1 变量设置为1
SetAO 模拟量输出
WaitDI 数字量输入
WaitDI din4，1；// 等待数字量din4变为1
WaitAI 模拟量输入

没有那个钥匙 不能自动运行模式 好烦
电焊电焊电焊 都没有装还电焊
啥也不是 散会