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RSS订阅原创 关于发那科机器人如何时时把角度发给PLC
该摘要描述了机器人系统变量与PLC通信的配置过程。系统通过$SCRGRP[1]数组中的MCHANG元素将机器人6个轴的角度实时写入R[1]-R[6]寄存器，并赋值给GO1-GO6变量。需要启用$SCRGRP[1]中的SMPOSENB标志才能接收实时数据。这些寄存器值可通过MODBUSQ或PROFINET协议传输给PLC，实现后台运行的机器人系统与PLC的实时数据交互。
2025-12-27 21:29:51
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原创 关于发那科机器人九点标定如何设置偏移
该程序描述了一个基于视觉补偿的机器人抓取流程：首先初始化坐标系和工具，移动到拍照位置后触发视觉系统获取补偿数据；然后将X/Y/Z/R偏移量通过GI信号转换为毫米/度单位存入PR寄存器；最后在抓取时应用这些补偿值。程序包含9个点位，其中(0,0)是中心点，要求第9个点走完Z形路径后回到中心点。关键步骤包括：视觉触发、数据转换、补偿应用和抓取动作，最终抬升至安全位置完成操作。
2025-12-20 23:47:23
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原创 关于发那科机器人视觉补偿报警设置
VISION_COMP程序是一个用于机器人视觉补偿的自动化处理程序。该程序通过读取视觉系统发送的偏移量(GI[11]-GI[14])，将其转换为实际补偿值(mm/度)后，对预设的理论抓取位姿(PR[249])进行修正。程序包含数据有效性检查功能，可防止异常视觉信号导致过大位移，并设置最大补偿范围限制(X/Y≤20mm，Z≤10mm，旋转≤15度)。补偿后的位姿通过PR[248]寄存器进行封装，并在理论位姿坐标系下叠加偏移量。同时生成Z高度分离的安全点(PR[250])用于安全移动。程序执行状态通过R[200
2025-12-18 18:36:44
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原创 发那科机器人相机补偿篇移程序
该程序是发那科机器人视觉补偿抓取的主程序，主要实现通过视觉系统获取工件位置偏差并自动补偿抓取。程序流程包括：初始化设置、移动到拍照位置、触发相机拍照、等待接收视觉补偿数据（X/Y/Z/R偏移量）、数据转换存储到PR寄存器、执行带补偿的抓取动作。其中，视觉系统通过GI信号组传递补偿数据，需注意数据转换比例（如X/Y为0.01mm/计数，R为0.1度/计数）。程序包含超时报警处理，并提醒注意发那科机器人输出最大16位限制（65535），相机坐标需除以100再传给PLC。最后通过Offset指令实现补偿抓取。
2025-12-08 06:36:16
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原创 关于发那科机器人如何写自动回原点程序
该程序为工业机器人控制代码，主要实现自动避障和螺丝定位功能。程序首先设置坐标系和工具号，检测干涉区域信号后记录当前位置坐标。通过多个条件判断检测四个螺丝位置范围，当进入指定区域时执行避障动作：X轴后退30mm后Z轴上升30mm。若无干涉信号则直接Z轴上升30mm。最后机器人返回Home位置，若失败则报警提示。所有移动速度均为800mm/s或100mm/s，采用精确定位模式。程序包含多个标签跳转逻辑实现流程控制。
2025-11-23 12:12:35
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原创 汇川scara机器人标定设定
该程序实现了一个机器人视觉引导系统，主要包括以下功能： 初始化通信参数和机器人位置，设置安全高度和运行标志位； 执行九点手眼标定流程，采集像素坐标与机械坐标对应关系； 通过最小二乘法计算手眼标定矩阵，实现像素坐标到机器人坐标的转换； 视觉引导主循环进行目标检测、坐标转换和抓取放置操作； 包含紧急停止和通信测试功能。系统通过串口与视觉系统交互，采用简化算法计算转换矩阵，并支持置信度检测确保操作可靠性。
2025-10-14 17:34:40
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原创 发那科机器人程序调整功能
发那科机器人程序可通过轨迹偏移功能快速调整路径避免碰撞。操作时需明确工具偏移方向（上下/左右），支持整体或局部路径调整，用户可根据实际需求选择偏移范围。该功能适用于工具加长等场景，避免重新编程，提高调试效率。
2025-08-20 23:23:05
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原创 发那科机器人P点位置号码自动变更功能为禁用状态
发那科机器人提供P点位置号码自动排列功能，通过修改变量SPOSEDIT.SAUTORENUM2的状态（默认为FALSE）可启用该功能。当设置为TRUE时，在程序编辑中对包含P点的行进行操作（如修改、插入、删除等）时，系统会自动按顺序重排P点编号，也可手动点击"编辑变更编号"触发重新编号。
2025-07-30 12:33:09
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原创 关于埃斯顿机器人指令含义
等待一组数字量输入指令，用于多个输入数字量的指示！DO8421(9.17.0)该指令含义为将9-17端口的虚信号输出为0(图1)(CALL指令)子程序调用指令，用于程序中调用子程序(SetSimDO指令)设置虚拟数字量输出指令，用于程序中设置虚拟输出指令！
2024-12-31 22:28:48
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原创 关于埃斯顿机器人报警E-CAT7412代码
关于埃斯顿机器人报警E-CAT7412代码，可能是EC4-161模块配置问题导致报警。检查一下cn1网线是否有问题。
2024-12-30 21:39:37
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原创 关于埃斯顿机器人文件导出或者系统日志导出
关于埃斯顿机器人文件导出或者日志导出，登录模式，选择高级设置，控制器备份恢复。选择U盘导入地址，点击导出，等待时间30秒就可以查看文件格式和系统日志。
2024-12-26 23:11:56
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原创 优傲协作工业机器人设置码垛
优傲机器人设置安全区域，首先要设置好机器人的安全密码。选择需要设置的点位，选择指定位置点击确定。优傲协作工业机器人设码垛步骤，选择模型。
2024-12-13 20:58:43
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原创 康耐视相机与发那科机器人通过Ethernet I/P直连与程序编写
GI_X_Position为DI[97-112]，GI_Y_Position为DI[113-128]，GI_Angle为DI[129-144]，GI_X_Negative为DI[145]，GI_Y_Negative为 DI[146]，GI_A_Negative为DI[147]。DO[30]对应DO_Trig_Enable（相机使能），DI[30]对应DI_Trig_Ready（相机使能反馈），DO[31]对应DO_Trigger（相机拍照），DI[31]对应DI_Trig_Ack（相机拍照）。
2024-08-19 19:51:50
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原创 发那科机器人常见的异常解决方案
MENU → Utilities → TYPE → SEVRO GUN，填写具体参数选择Set Gun Motion Sign，+X 移动电极杆，F4 OPEN 或 F5 CLOSE 选择电极杆的移动方向，F3 COMP 确认。选择 Set Gun specs,maste gun 当示教板提示是否知道枪的速比和行程极限时均回答 YES，在 ***** 处填写速比和打开关闭极限，然后将上下电极闭合按 F4 CLOSE 、F3 COMP 确认，此时master也一起完成。，首先更换CPU卡；
2024-08-18 15:57:18
8325
原创 关于Nachi机器人自动运行上电条件
旋转示教器旋钮至下图所示位置。然后依次单击绿色按钮与白色按钮，机器人上电运行。机器人主控程序烧录完成后，可启动 Mech-Center，连接机器人。后，在程序窗口中，蓝条滚动，表明程序启动并运行。旋转控制柜钥匙，使其对准标注位置。旋转示教器旋钮至下图所示位置。机器人有两种控制柜，分别为。控制器，执行以下操作。控制器，执行以下操作。键指示灯处于点亮状态。
2024-08-13 18:42:26
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原创 关于发那科机器人系统升级方法
首先需要镜像备份和全备份，最好把机器人要到刻度线位置，零点位置。选择控制器启动，也可以按preev+next进入控制器模式。
2024-07-01 21:53:54
1576
原创 关于三菱PLC程序监控下载步骤
关于三菱PLC程序监控下载步骤，首先打开三菱软件，选择端口，先择电脑图标，右击选择设备管理器，查看端口，再要准备一条USB线。
2024-05-06 11:13:44
906
原创 关于埃斯顿机器人程序删除指令
如果程序删除错误或者误删除，选择右下角撤销。打开文件，选中需要删除的程序，选择编辑。选择需要注释的程序，点击修改。输入管理员模式，输入密码。
2024-03-31 16:55:39
1307
原创 关于埃斯顿机器人软件操作界面介绍
用于世界，关节，笛卡尔坐标系位置查看，坐标系的切换。用于程序查看，已经加载的可以使用这个按键。用于文件的查看和程序的导入和导出。用于用户登录界面和语言切换界面。用于IO 的监控和修改。
2024-01-16 22:24:33
2180
原创 关于ABB 机器人多任务的建立
关于TASK需要设置任务名称，TASK IN FOREGROUND 需要设置当前机器人名称dxs93，关于第三行semistatic就是静态和半静态中不能有运动指令，normal可以使用运动控制指令，注意程序需要修改则选择normal模式，semistatic就是静态和半静态中不能修改程序，main entry写main。关于ABB 机器人多任务的建立.需要实时监控某一区域，或者某一信号，或者计件到达某一数量机器人自动停止报警，显示到示教器上，多任务可以实现，类似发那科机器人后台逻辑指令。
2023-10-29 00:24:33
2245
原创 关于ABB机器人安全区域设定
关于pos1和pos2的数值需要将机器人的位置输入，手动操纵查看机器人需要设置的位置，最高点和最低点，类似发那科机器人防止干涉区，以对角点设置安全区域。关于范围设置最好设置局部，不然设置全局其他地方会占用，后续处理故障麻烦。关于ABB机器人安全区域设定，需要开通608-1功能选项，才可以使用。机器人进入设置好的安全区域，在内测会do1会为on。储存类型设置常量，应为区域是固定值。也可以在系统信息-选项查看。
2023-10-18 19:31:22
2809
原创 关于ABB速度，加速度，轴监控指令
关于轴监控指令要选择启用和关闭，这个指令是为了防止机器人在抓件放件过程中6轴来回旋转，已最佳的姿态运动。上一篇关于ABB机器人的IO创建和设置。关于ABB速度，加速度，轴监控。收录于合集 #ABB机器人。
2023-10-10 21:04:54
1286
原创 关于ABB机器人的IO创建和设置
关于ABB机器人的默认地址位10有的是63.31看你硬接线。ABB机器人分配好信号机器人控制柜要重启。可以把机器人分配的信号导出为EIO。首先要链接网线，请求写权限。类似与发那科机器人IO。
2023-09-21 23:00:11
1436
原创 Fanuc伺服焊枪配置
四.配置Rip、Timer，分配IO,修改系统设置。二.完成 AUTO TUNE 自动校枪。关于发那科机器人配置伺服焊枪配枪流程。一.控制模式下，添加伺服焊枪。
2023-09-15 20:22:43
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原创 关于发那科机器人机床上下料程序
程序调起来，DO30给plc导通循环，触摸屏可以设置一键清料，程序执行一次。机器人首次启动检测到夹爪有料，则机器人报警。定义机器人坐标系，机器人的负载。
2023-09-06 22:23:32
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原创 ABB机器人配伺服焊枪
注意：NIMAK焊枪有抱闸，如果在移动焊枪动臂过程中，报位置超限错误，就需要多次移动到超限报警的位置进行fine calibration，直到能够进行准确的校准（如果是小原焊钳，没有抱闸的情况下，松开使能，可拉动焊钳动臂到合适的位置）。手动摇动拨杆，把枪打开约5㎜，示教器上的显示值即为 A_Jog_Screen ，然后用游标卡尺测量两个电极帽之间的距离，即为A_measured，6) .选择焊枪，点击”OK”。注意：如果焊钳是X型焊钳，由于焊钳的动作路径不是线性的，所以打开的值不宜太大，否则误差会加大。
2023-09-04 13:51:41
2872
原创 发那科如何打开电极帽损耗补偿功能
2) 选择General Setup <*Detail*>，回车。1) 依次选择Menu àSetup àServo gun。
2023-09-04 09:48:45
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原创 人脸检测、美颜滤镜效果
这个示例中，我们使用了OpenCV的.NET Core绑定库来进行人脸检测。ProcessImage类是一个简单的图像处理类，它接收一个图像和一个人脸位置列表，然后应用一些基本的美颜滤镜效果，例如大眼、瘦脸、磨皮等。这个简单的示例仅用于演示目的，实际的美颜软件需要处理更复杂的图像处理任务，例如调整皮肤颜色、去除红眼等。人脸检测、美颜滤镜效果等。这通常需要使用到一些第三方库，例如OpenCV。以下是一个使用OpenCV和.NET Core的简单照片美颜软件示例：csusing System;
2023-09-02 23:40:22
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原创 关于发那科机器人速度倍率再启动设置
速度倍率变更的自定义,可以对在按住倍率键或者SHFT键的同时按下倍率键时的速度倍率的动作进行自定义。希望进行自定义时，在系统变量画面上选择$OVRD SETUP,分别独立设定在按住SHFT键的同时按下了倍率键时的动作，和不按SHFT键而按下了倍率键时的动作.系统变量.我们可以用上面的变量写一个后台逻辑程序，如果plc做主站，中途中报警则机器人停止，再启动每次需要往上加速度到100%，每次修改速度很麻烦。2. 机器人中断停止，速度降下来需要再次加速度＄SCR.$FENCEOVRD倍率降低到设定值。
2023-08-31 19:11:12
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原创 关于发那科机器人避开奇点的方法
手动操作时的奇异点回避功能的“有效/无效”，可通过示教器显示手动运行指定的坐标系前面的“S/”的有无来判断。例如显示“S/世界”带有“S/”时，表示手动运行奇异点回避功能有效；没有“S/”的情况下，手动运行时的奇异点回避功能无效。机器人示教器的操作面板上按下“FCTN”键，在弹出的FUNCTION 1快捷菜单中，通过对“5 T/奇异点 点动”的选择，来切换手动运行时奇异点回避功能的“有效/无效”。将机器人的示教坐标系切换到关节。在机器人示教时遇到奇异点。
2023-08-29 22:50:32
1220
原创 关于发那科机器人弧焊指令
关于上面intp什么报警代码，机器人打t2模式，示教器有效，按示教点位无法示教，则需要修改组掩码，注意组掩码在建立程序完设置，按end结束建立没有修改组掩码，则复制程序程序建立程序名称。关于机器人寻位指令Search，必须有寻位开始，寻位结束指令，焊接开始，焊接结束Search start [1] PR[1]格式。Search沿某一个点向X,Y,Z,-X,-Y.-Z方向寻位。关于非法搜寻报警则要考虑，机器人有没有打开焊丝寻位，寻位会记录值到PR位置寄存器，和寻位是2点起弧还是三点起弧。
2023-08-27 00:45:31
5853
原创 关于发那科机器人外部轴零点丢失处理方法
有没有变零，变零表示零点丢失，可以在世界坐标或者工具坐标系看看机器人能不能示教，机器人无法示教只能走关节坐标系，则机器人的零点可能丢失，可以查看。对于发那科机器人有外部轴，则需要设置外部轴发那科机器人轴可变范围，防止机器人速度过快超过硬限位发生事故。轴零点丢失，机器人不能走世界坐标，基坐标系，只能走关节坐标，需要输入变量。关于机器人有没有丢零点，可以查看机器人的7轴数据有没有发生变化，菜单。表示零点标定成功，最后返回更新单轴零点标定，点击更新零点结果。编码器位置不确定，如果报警是第。
2023-08-21 19:50:00
10227
原创 C#与发那科机器人链接
请注意，这只是一个简单的示例，您可能需要根据您的应用程序和机器人参数进行调整。要了解更多关于发那科机器人SDK的信息，请访问以下链接：https://www.fanuc.com/support/support-download/software-library。对于Windows，您可以从以下链接下载安装SDK后，创建一个新的C#项目，并在项目中添加以下命名空间：csusing Fanuc.Robotics;// 移动机器人的臂到位置(50, 50, 100)，速度为1mm/s。
2023-08-20 14:30:49
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原创 FANUC机器人镜像恢复和刷通讯包
2、F1和 F5镜像备份后关机重启进入控制模式导入已配置好的镜像Modbus程序文件（选择第4个选项）8、进入UD1单独加载一次变量SYSSERVO伺服数据 SYSMAST 零点变量。9、最后把原来镜像备份好的机器人系统程序文件再导入进机台，选择第6个恢复以上所有。7、冷启动完之后进入工具设置编辑机器人编号。1、先镜像备份好机器人系统程序文件。3、再进入控制柜写入（选择第3个）3、再进入UD1（选择第3个）6、选择第3个控制器启动。4、选择要刷入的文件。5、再选择第一个进入。
2023-08-19 09:41:53
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