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RSS订阅原创 康耐视相机与发那科机器人通过Ethernet I/P直连与程序编写
GI_X_Position为DI[97-112]，GI_Y_Position为DI[113-128]，GI_Angle为DI[129-144]，GI_X_Negative为DI[145]，GI_Y_Negative为 DI[146]，GI_A_Negative为DI[147]。DO[30]对应DO_Trig_Enable（相机使能），DI[30]对应DI_Trig_Ready（相机使能反馈），DO[31]对应DO_Trigger（相机拍照），DI[31]对应DI_Trig_Ack（相机拍照）。
2024-08-19 19:51:50
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原创 发那科机器人常见的异常解决方案
MENU → Utilities → TYPE → SEVRO GUN，填写具体参数选择Set Gun Motion Sign，+X 移动电极杆，F4 OPEN 或 F5 CLOSE 选择电极杆的移动方向，F3 COMP 确认。选择 Set Gun specs,maste gun 当示教板提示是否知道枪的速比和行程极限时均回答 YES，在 ***** 处填写速比和打开关闭极限，然后将上下电极闭合按 F4 CLOSE 、F3 COMP 确认，此时master也一起完成。，首先更换CPU卡；
2024-08-18 15:57:18
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原创 关于Nachi机器人自动运行上电条件
旋转示教器旋钮至下图所示位置。然后依次单击绿色按钮与白色按钮，机器人上电运行。机器人主控程序烧录完成后，可启动 Mech-Center，连接机器人。后，在程序窗口中，蓝条滚动，表明程序启动并运行。旋转控制柜钥匙，使其对准标注位置。旋转示教器旋钮至下图所示位置。机器人有两种控制柜，分别为。控制器，执行以下操作。控制器，执行以下操作。键指示灯处于点亮状态。
2024-08-13 18:42:26
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原创 关于发那科机器人系统升级方法
首先需要镜像备份和全备份，最好把机器人要到刻度线位置，零点位置。选择控制器启动，也可以按preev+next进入控制器模式。
2024-07-01 21:53:54
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原创 关于三菱PLC程序监控下载步骤
关于三菱PLC程序监控下载步骤，首先打开三菱软件，选择端口，先择电脑图标，右击选择设备管理器，查看端口，再要准备一条USB线。
2024-05-06 11:13:44
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原创 关于埃斯顿机器人程序删除指令
如果程序删除错误或者误删除，选择右下角撤销。打开文件，选中需要删除的程序，选择编辑。选择需要注释的程序，点击修改。输入管理员模式，输入密码。
2024-03-31 16:55:39
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原创 关于埃斯顿机器人软件操作界面介绍
用于世界，关节，笛卡尔坐标系位置查看，坐标系的切换。用于程序查看，已经加载的可以使用这个按键。用于文件的查看和程序的导入和导出。用于用户登录界面和语言切换界面。用于IO 的监控和修改。
2024-01-16 22:24:33
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原创 关于ABB 机器人多任务的建立
关于TASK需要设置任务名称，TASK IN FOREGROUND 需要设置当前机器人名称dxs93，关于第三行semistatic就是静态和半静态中不能有运动指令，normal可以使用运动控制指令，注意程序需要修改则选择normal模式，semistatic就是静态和半静态中不能修改程序，main entry写main。关于ABB 机器人多任务的建立.需要实时监控某一区域，或者某一信号，或者计件到达某一数量机器人自动停止报警，显示到示教器上，多任务可以实现，类似发那科机器人后台逻辑指令。
2023-10-29 00:24:33
1219
原创 关于ABB机器人安全区域设定
关于pos1和pos2的数值需要将机器人的位置输入，手动操纵查看机器人需要设置的位置，最高点和最低点，类似发那科机器人防止干涉区，以对角点设置安全区域。关于范围设置最好设置局部，不然设置全局其他地方会占用，后续处理故障麻烦。关于ABB机器人安全区域设定，需要开通608-1功能选项，才可以使用。机器人进入设置好的安全区域，在内测会do1会为on。储存类型设置常量，应为区域是固定值。也可以在系统信息-选项查看。
2023-10-18 19:31:22
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原创 关于ABB速度，加速度，轴监控指令
关于轴监控指令要选择启用和关闭，这个指令是为了防止机器人在抓件放件过程中6轴来回旋转，已最佳的姿态运动。上一篇关于ABB机器人的IO创建和设置。关于ABB速度，加速度，轴监控。收录于合集 #ABB机器人。
2023-10-10 21:04:54
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原创 关于ABB机器人的IO创建和设置
关于ABB机器人的默认地址位10有的是63.31看你硬接线。ABB机器人分配好信号机器人控制柜要重启。可以把机器人分配的信号导出为EIO。首先要链接网线，请求写权限。类似与发那科机器人IO。
2023-09-21 23:00:11
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原创 Fanuc伺服焊枪配置
四.配置Rip、Timer，分配IO,修改系统设置。二.完成 AUTO TUNE 自动校枪。关于发那科机器人配置伺服焊枪配枪流程。一.控制模式下，添加伺服焊枪。
2023-09-15 20:22:43
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原创 关于发那科机器人机床上下料程序
程序调起来，DO30给plc导通循环，触摸屏可以设置一键清料，程序执行一次。机器人首次启动检测到夹爪有料，则机器人报警。定义机器人坐标系，机器人的负载。
2023-09-06 22:23:32
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原创 ABB机器人配伺服焊枪
注意：NIMAK焊枪有抱闸，如果在移动焊枪动臂过程中，报位置超限错误，就需要多次移动到超限报警的位置进行fine calibration，直到能够进行准确的校准（如果是小原焊钳，没有抱闸的情况下，松开使能，可拉动焊钳动臂到合适的位置）。手动摇动拨杆，把枪打开约5㎜，示教器上的显示值即为 A_Jog_Screen ，然后用游标卡尺测量两个电极帽之间的距离，即为A_measured，6) .选择焊枪，点击”OK”。注意：如果焊钳是X型焊钳，由于焊钳的动作路径不是线性的，所以打开的值不宜太大，否则误差会加大。
2023-09-04 13:51:41
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原创 发那科如何打开电极帽损耗补偿功能
2) 选择General Setup <*Detail*>，回车。1) 依次选择Menu àSetup àServo gun。
2023-09-04 09:48:45
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原创 人脸检测、美颜滤镜效果
这个示例中，我们使用了OpenCV的.NET Core绑定库来进行人脸检测。ProcessImage类是一个简单的图像处理类，它接收一个图像和一个人脸位置列表，然后应用一些基本的美颜滤镜效果，例如大眼、瘦脸、磨皮等。这个简单的示例仅用于演示目的，实际的美颜软件需要处理更复杂的图像处理任务，例如调整皮肤颜色、去除红眼等。人脸检测、美颜滤镜效果等。这通常需要使用到一些第三方库，例如OpenCV。以下是一个使用OpenCV和.NET Core的简单照片美颜软件示例：csusing System;
2023-09-02 23:40:22
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原创 关于发那科机器人速度倍率再启动设置
速度倍率变更的自定义,可以对在按住倍率键或者SHFT键的同时按下倍率键时的速度倍率的动作进行自定义。希望进行自定义时，在系统变量画面上选择$OVRD SETUP,分别独立设定在按住SHFT键的同时按下了倍率键时的动作，和不按SHFT键而按下了倍率键时的动作.系统变量.我们可以用上面的变量写一个后台逻辑程序，如果plc做主站，中途中报警则机器人停止，再启动每次需要往上加速度到100%，每次修改速度很麻烦。2. 机器人中断停止，速度降下来需要再次加速度＄SCR.$FENCEOVRD倍率降低到设定值。
2023-08-31 19:11:12
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原创 关于发那科机器人避开奇点的方法
手动操作时的奇异点回避功能的“有效/无效”，可通过示教器显示手动运行指定的坐标系前面的“S/”的有无来判断。例如显示“S/世界”带有“S/”时，表示手动运行奇异点回避功能有效；没有“S/”的情况下，手动运行时的奇异点回避功能无效。机器人示教器的操作面板上按下“FCTN”键，在弹出的FUNCTION 1快捷菜单中，通过对“5 T/奇异点 点动”的选择，来切换手动运行时奇异点回避功能的“有效/无效”。将机器人的示教坐标系切换到关节。在机器人示教时遇到奇异点。
2023-08-29 22:50:32
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原创 关于发那科机器人弧焊指令
关于上面intp什么报警代码，机器人打t2模式，示教器有效，按示教点位无法示教，则需要修改组掩码，注意组掩码在建立程序完设置，按end结束建立没有修改组掩码，则复制程序程序建立程序名称。关于机器人寻位指令Search，必须有寻位开始，寻位结束指令，焊接开始，焊接结束Search start [1] PR[1]格式。Search沿某一个点向X,Y,Z,-X,-Y.-Z方向寻位。关于非法搜寻报警则要考虑，机器人有没有打开焊丝寻位，寻位会记录值到PR位置寄存器，和寻位是2点起弧还是三点起弧。
2023-08-27 00:45:31
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原创 关于发那科机器人外部轴零点丢失处理方法
有没有变零，变零表示零点丢失，可以在世界坐标或者工具坐标系看看机器人能不能示教，机器人无法示教只能走关节坐标系，则机器人的零点可能丢失，可以查看。对于发那科机器人有外部轴，则需要设置外部轴发那科机器人轴可变范围，防止机器人速度过快超过硬限位发生事故。轴零点丢失，机器人不能走世界坐标，基坐标系，只能走关节坐标，需要输入变量。关于机器人有没有丢零点，可以查看机器人的7轴数据有没有发生变化，菜单。表示零点标定成功，最后返回更新单轴零点标定，点击更新零点结果。编码器位置不确定，如果报警是第。
2023-08-21 19:50:00
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原创 C#与发那科机器人链接
请注意，这只是一个简单的示例，您可能需要根据您的应用程序和机器人参数进行调整。要了解更多关于发那科机器人SDK的信息，请访问以下链接：https://www.fanuc.com/support/support-download/software-library。对于Windows，您可以从以下链接下载安装SDK后，创建一个新的C#项目，并在项目中添加以下命名空间：csusing Fanuc.Robotics;// 移动机器人的臂到位置(50, 50, 100)，速度为1mm/s。
2023-08-20 14:30:49
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原创 FANUC机器人镜像恢复和刷通讯包
2、F1和 F5镜像备份后关机重启进入控制模式导入已配置好的镜像Modbus程序文件（选择第4个选项）8、进入UD1单独加载一次变量SYSSERVO伺服数据 SYSMAST 零点变量。9、最后把原来镜像备份好的机器人系统程序文件再导入进机台，选择第6个恢复以上所有。7、冷启动完之后进入工具设置编辑机器人编号。1、先镜像备份好机器人系统程序文件。3、再进入控制柜写入（选择第3个）3、再进入UD1（选择第3个）6、选择第3个控制器启动。4、选择要刷入的文件。5、再选择第一个进入。
2023-08-19 09:41:53
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原创 黑客攻击密码使用pwd.readall()来获取用户的密码
pythonimport osimport stringdef get_password(): # 获取用户密码 password = os.popen('ls -l /etc/passwd').read() # 去掉密码前的"x:" password = password.split(':')[1].strip() return passworddef main(): print('[*] Starting Password Cracking...
2023-08-16 21:07:28
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原创 关于发那科机器人示教器启动不亮处理方法
关于发那科机器人示教器启动不亮要考虑的因素，重启机器人仍然无法解决。3保险丝有没有烧掉，检查保险丝。零点数据在，控制器模式下加载。1机器人示教器线缆故障。
2023-08-15 23:56:07
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原创 发那科机器人实现多台程序复制
当我们需要发那科机器人实现多台程序复制，比如io配置，机架分配信号配置，网络配置，工具坐标系数据，程序数据，负载数据，程序，导入另外机台，可以使用镜像恢复，在镜像恢复之前首先要做机器人全备份，因为机器人全备份中有机器人零点数据，和订购软件包，还要考虑机器人多大66MB还是128MB，还要确认机器人型号是否一致。开机按F1+F5选择4，3，4，机器人进入镜像恢复，Prev+next用于控制器启动，需要添加外部轴，恢复之后，导入机器人零点数据和修改机器人编号。
2023-08-13 00:00:53
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原创 FANUC机器人PROFINET通讯方式组态
6 然后对模块进行命名及更改IP地址，点击“Network Detection”，进行扫描，会生成下图，双击商科模块会生成下边的对话框，对模块进行命名及更改IP地址，在“Permanent Name”处点对勾，完成后点击“Apply Name及Apply”进行命名。此处注意，上图左上在线在不了，网络扫描处上面也灰色的，扫描不了。5双击abcc-prt-2-port RT(FW1.13)，生成下面图标，在右边点击1、2把原来内容删掉，从新在左侧加载 ，使1、2是输出，3、4为输入，完成后点击OK。
2023-08-05 22:51:09
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原创 关于发那科机器人走modbus 通讯
按F3 IN/OUT可以在输入输出之间切换。按Menu找到I/O，选择数字，进入，可以查看机器人专用信号，按F2 分配进行地址设置。1.按Menu找到I/O，选择UOP，进入下面画面，可以查看机器人专用信号。二.Modbus端口号设置。（默认502，一般不用设置）按图设置即可，F3 IN/OUT可以进行输出输出切换。2.选择TCP/IP，Enter进入，修改IP地址。1.按Menu，找到设置中的主机通讯，进入。1.按Menu找到系统变量，Enter进入。2.按F2 分配进行设置。一.机器人IP设置。
2023-07-26 18:52:07
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原创 关于发那科机器人抓手及物料搬运阀配置
4:确保抓手阀岛和输入模块配网连接正常,MENU—SETUP—MH Valves—Details，详细界面进入到左上图所示，根据每组阀分配夹钳数量并应用。3：设置搬运有效，抓手是否带点焊可以自行选择，要设置应用选择，物料搬用工具数量，工具上阀岛的数量，夹钳存在数量，工具存在数量，以及真空吸盘，冷启动。2：MENU—应用选择，将搬运置为有效，剩余其他项根据机器人实际用途进行选择。5:设置夹钳数量，检查打开夹钳，检查闭合夹钳，延迟时间要给选择配置应用。
2022-12-24 15:55:32
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原创 关于发那科工具偏移指令
经常遇到用户坐标系斜面需要建立用户坐标，有时建立用户坐标不是太方便，可以使用工具偏移指令向Z方向偏移。使用工具偏移之后原来的工具坐标要修改现在工具坐标系。
2022-11-14 10:40:01
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原创 关于ABB机器人安全区设定案例
在选择ABB安全区时要开通608-1可以在选项中看看是否已经开通此功能。安全区域的设定，要在配置前设定608-1 world zones。关于ABB安全区域，POS1和POS2的数据类型选择常量。ABB变量VAR 可变量PERS 常量CONST。可变量PERS 在重新指向指针数值会刷新，变量VAR 在重新指向指针数值不会刷新。常量CONST 保持不变。
2022-08-24 12:43:49
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原创 关于fanuc机器人软件的使用
点击fanuc软件打开选择文件，新建工作单元按照单元选择发那科机器人的应用类型，比如点焊，弧焊，涂胶，搬用，码垛，有些需要订购软件包，F1+F5选择8用于安装软件包，也可以用初始化选择下一步，选择名称或者自定义名称都可以选择机器人的工具，按下一步选择机器人的型号这里以R-2000IC为例，选择下一步选择机器人动作组，有变位机的可以添加外部轴，可以是地轨，也可以是伺服焊枪，也可以是变位机，选择下一步选择软件通讯方式，语言，按下一步点击完成选择
2022-05-29 21:36:24
3611
原创 ABB机器人走profinet通讯
经常遇到ABB需要走profinet通讯，通常不知道怎么下手，那么怎么通讯，接下来看一看，需要机器人配置，和plc配置，需要plc创建新项目，点击创建，设置好后我们需要查找机器人的gsd文件，关于机器人如何查看gsd文件，后续会持续更新，喜欢的点个赞，收藏一下，在这里谢谢大家，写的不好希望指教，好了我们开始。要把机器人GSD文件导入plc，点击选项选择管理通用站描述文件回车点击安装路径选择安装就好了接下操作机器人就可以了控制面板-配置-主题-Communication
2022-04-02 15:39:32
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原创 关于ABB软件的使用和干涉区设定
选择新建-空工作站-创建选择ABB模型库-选择机器人类型选择机器人系统-根据已有的布局建系统修改名称和版本号选择语言和网络，需要安全区域可以选择workzone，安全区域的设定，要在配置前设定608-1 world zones，可以设置机器人在干涉区内发信号给电机上电点enable显示绿色和电机已开启选择好坐标系和速度就可以移动机器人大家可以一起交流...
2022-03-28 22:48:17
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