机器人擂台赛统一部件组——(一)LUDY控制器开放的接口函数

一、系统控制函数

• UP_System_Init()
  • 功能：初始化系统；在主函数的开始部分调用
  • 输入：无
  • 输出：无

  UP_System_Init();//系统初始化
  

• UP_delay_ms(time)

  • 功能：毫秒延时函数

  • 输入：

    参数	类型	说明
    time	int	延迟时间，单位为毫秒，范围0~32767

  • 输出：无

  int time=1000;
  UP_delay_ms(time);//延时1000毫秒
  

二、ADC控制函数

• UP_ADC_GetValue(com)
  • 功能：获取某路的AD采样值
  • 输入：

    参数	类型	说明
    com	int	控制器上对应位置的AD物理接口号，范围0~15

  • 输出：返回接口收到的ADC值0~4095对应0~5V

  UP_ADC_GetValue(6);//获取6号接口的ADC值
  

• UP_ADC_GetIO(int com)
  • 功能：获取某路的IO采样值
  • 输入：

    参数	类型	说明
    com	int	控制器上对应位置的AD物理接口号，范围0~15

  • 输出：返回接口收到的IO值0或1

  UP_ADC_GetIO(6);//获取6号接口的IO值
  

三、数字舵机控制函数

• UP_CDS_SetMode(id,mode)
  • 功能：舵机模式设置，ID号设置
  • 输入：

    参数	类型	说明
    id	int	舵机编号,范围(1~253)
    mode		CDS_SEVMODE为舵机模式CDS_MOTOMODE为电机模式

  • 输出：无

  UP_CDS_SetMode(1,CDS_SEVMODE);//设置1号舵机为舵机模式
  UP_CDS_SetMode(2,CDS_MOTOMODE);//设置1号舵机为电机模式
  

• UP_CDS_SetAngle(id,angle,speed)
  • 功能：设置对应ID号的舵机模式的舵机以speed速度转到angle角度的位置
  • 输入：

    参数	类型	说明
    id	int	舵机编号
    angle	int	舵机角度位置,范围(01023对应0300°)
    speed	int	舵机转动速度,范围(0~1023)

  • 输出：无

  UP_CDS_SetAngle(1,800,500);//设置1号舵机以1000的速度转到800的位置
  UP_CDS_SetAngle(2,1023,500);//设置2号舵机以500的速度转到1023的位置
  

• UP_CDS_SetSpeed(id,speed)
  • 功能：设置对应ID号的电机模式的舵机以speed速度转动
  • 输入：

    参数	类型	说明
    id	int	舵机编号
    speed	int	舵机转动速度,范围(-1023~1023)

  • 输出：无

  UP_CDS_SetSpeed(1,-1000);//设置1号电机以-1000的速度转动
  UP_CDS_SetSpeed(2,500);//设置2号电机以500的速度转动
  

四、LCD显示函数

• UP_LCD_ClearScreen()
  • 功能：清除LCD屏幕显示
  • 输入：无
  • 输出：无

  UP_LCD_ClearScreen();//清除LCD屏幕显示
  

• UP_LCD_ShowString(x,y,string)
  • 功能：显示字符串
  • 输入：

    参数	类型	说明
    x	int	在第x列,范围(0~15)
    y	int	在第y行,范围(0~3)
    string	string	需要显示的字符串(一个汉字字符串等于两个英文字符串)

  • 输出：result代表写入LCD的字符个数，0代表汉字字符串还没写完

  UP_LCD_ShowString(0,3,"USE");//在第四行第1列显示字符串"USE"
  

• UP_LCD_ShowCharacterString(x,y,string)
  • 功能：显示汉字字符串
  • 输入：

    参数	类型	说明
    x	int	在第x列,范围(0~15)
    y	int	在第y行,范围(0~3)
    string	string	需要显示的字符串(一个汉字字符串等于两个英文字符串)

  • 输出：result代表写入LCD的字符个数，0代表汉字字符串还没写完

  UP_LCD_ShowCharacterString(0,3,"信息工程学院");//在第四行第1列显示字符串"统一部件"