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【Android】Sensor框架Framework层解读
Sensor整体架构
整体架构说明
- 黄色部分表示硬件，它要挂在I2C总线上
- 红色部分表示驱动，驱动注册到Kernel的Input Subsystem上，然后通过Event Device把Sensor数据传到HAL层，准确说是HAL从Event读
- 绿色部分表示动态库，它封装了整个Sensor的IPC机制，如SensorManager是客户端，SensorService是服务端，而HAL部分是封装了服务端对Kernel的直接访问
- 蓝色部分就是我们的Framework和Application了，JNI负责访问Sensor的客户端，而Application就是具体的应用程序，用来接收Sensor返回的数据，并处理实现对应的UI效果，如屏幕旋转，打电话时灭屏，自动调接背光（这三个功能的具体实现会在以后分析）
Sensor总体调用关系图
本节主要解读Android的Framework层框架。
Sensor 框架分为三个层次，客户度、服务端、HAL层，服务端负责从HAL读取数据，并将数据写到管道中，客户端通过管道读取服务端数据。
客户端主要类
SensorManager.java
从android4.1开始，把SensorManager定义为一个抽象类，定义了一些主要的方法，该类主要是应用层直接使用的类，提供给应用层的接口
SystemSensorManager.java
继承于SensorManager，客户端消息处理的实体，应用程序通过获取其实例，并注册监听接口，获取sensor数据。
sensorEventListener接口
用于注册监听的接口
sensorThread
是SystemSensorManager的一个内部类，开启一个新线程负责读取读取sensor数据，当注册了sensorEventListener接口的时候才会启动线程
android_hardware_SensorManager.cpp
负责与java层通信的JNI接口
SensorManager.cpp
sensor在Native层的客户端，负责与服务端SensorService.cpp的通信
SenorEventQueue.cpp
消息队列
服务端主要类
SensorService.cpp
服务端数据处理中心
SensorEventConnection
从BnSensorEventConnection继承来，实现接口ISensorEventConnection的一些方法，ISensorEventConnection在SensorEventQueue会保存一个指针，指向调用服务接口创建的SensorEventConnection对象
Bittube.cpp
在这个类中创建了管道，用于服务端与客户端读写数据
SensorDevice
负责与HAL读取数据
HAL层
Sensor.h是google为Sensor定义的Hal接口，单独提出去
客户端读取数据
调用时序图
apk注册监听器
SensorManager mSensorManager =
(SensorManager)getSystemService(SENSOR_SERVICE);
Sensor mAccelerometer =
mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
protected void onResume() {
super.onResume();
mSensorManager. registerListenerImpl (this, mAccelerometer,
SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
}
protected void onPause() {
super.onPause();
mSensorManager.unregisterListener(this);
}
public interface SensorEventListener {
public void onSensorChanged(SensorEvent event);
public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy);
}
Activity实现了SensorEventListener接口。
在onCreate方法中，获取SystemSensorManager，并获取到加速传感器的Sensor；
在onResume方法中调用SystemSensorManager，registerListenerImpl注册监听器；
当Sensor数据有改变的时候将会回调onSensorChanged方法。
初始化SystemSensorManager
public SystemSensorManager(Context context,Looper mainLooper) { mMainLooper = mainLooper; mContext = context; synchronized(sListeners) { if (!sSensorModuleInitialized) { sSensorModuleInitialized = true; nativeClassInit(); // initialize the sensor list sensors_module_init(); final ArrayList<Sensor> fullList = sFullSensorsList; int i = 0; do { Sensor sensor = new Sensor(); i = sensors_module_get_next_sensor(sensor, i); if (i>=0) { //Log.d(TAG, "found sensor: " + sensor.getName() + // ", handle=" + sensor.getHandle()); fullList.add(sensor); sHandleToSensor.append(sensor.getHandle(), sensor); } } while (i>0); sPool = new SensorEventPool( sFullSensorsList.size()*2 ); sSensorThread = new SensorThread(); } } }
系统开机启动的时候，会创建SystemSensorManager的实例，在其构造函数中，主要做了四件事情：
- 初始化JNI：调用JNI函数nativeClassInit()进行初始化
- 初始化Sensor列表：调用JNI函数sensors_module_init，对Sensor模块进行初始化。创建了native层SensorManager的实例。
- 获取Sensor列表：调用JNI函数sensors_module_get_next_sensor()获取Sensor，并存在sHandleToSensor列表中
- 构造SensorThread类：构造线程的类函数，并没有启动线程，当有应用注册的时候才会启动线程
启动SensorThread线程读取消息队列中数据
protected boolean registerListenerImpl(SensorEventListener listener, Sensor sensor, int delay, Handler handler) { synchronized (sListeners) { ListenerDelegate l = null; for (ListenerDelegate i : sListeners) { if (i.getListener() == listener) { l = i; } } ……. // if we don't find it, add it to the list if (l == null) { l = new ListenerDelegate(listener, sensor, handler); sListeners.add(l); …… if (sSensorThread.startLocked()) { if (!enableSensorLocked(sensor, delay)) { ……. } …… } else if (!l.hasSensor(sensor)) { l.addSensor(sensor); if (!enableSensorLocked(sensor, delay)) { …… } } } return result; }
当有应用程序调用registerListenerImpl()方法注册监听的时候，会调用SensorThread.startLoacked()启动线程。
线程只会启动一次，并调用enableSensorLocked()接口对指定的sensor使能，并设置采样时间。
SensorThreadRunnable实现了Runnable接口，在SensorThread类中被启动
boolean startLocked() { try { if (mThread == null) { SensorThreadRunnable runnable = new SensorThreadRunnable(); Thread thread = new Thread(runnable, SensorThread.class.getName()); thread.start(); synchronized (runnable) { //队列创建成功,线程同步 while (mSensorsReady == false) { runnable.wait(); } } } private class SensorThreadRunnable implements Runnable { SensorThreadRunnable() { } private boolean open() { sQueue = sensors_create_queue(); return true; } public void run() { ……. if (!open()) { return; } synchronized (this) { mSensorsReady = true; this.notify(); } while (true) { final int sensor = sensors_data_poll(sQueue, values, status, timestamp); ……. } } }
在open函数中调用JNI函数sensors_create_queue()来创建消息队列,然后调用SensorManager. createEventQueue()创建。
在startLocked函数中启动新的线程后，做了一个while的等待while (mSensorsReady == false)，只有当mSensorsReady等于true的时候，才会执行enableSensorLocked()函数对sensor使能。而mSensorsReady变量，是在open()调用创建消息队列成功之后才会true，所以认为，三个功能调用顺序是如下：
- 调用open函数创建消息队列
- 调用enableSensorLocked()函数对sensor使能
- 调用sensors_data_poll从消息队列中读取数据，而且是在while (true)循环里一直读取
服务端实现
调用时序图
启动SensorService服务
在SystemServer进程中的main函数中，通过JNI调用，调用到com_android_server_SystemServer.cpp的android_server_SystemServer_init1()方法，该方法又调用system_init.cpp中的system_init():
extern "C" status_t system_init()
{
……
property_get("system_init.startsensorservice", propBuf, "1");
if (strcmp(propBuf, "1") == 0) {
// Start the sensor service
SensorService::instantiate();
}
…..
return NO_ERROR;
}
在这里创建了SensorService的实例。
SensorService初始化
SensorService创建完之后，将会调用SensorService::onFirstRef()方法，在该方法中完成初始化工作。
首先获取SensorDevice实例，在其构造函数中，完成了对Sensor模块HAL的初始化：
SensorDevice::SensorDevice()
: mSensorDevice(0),
mSensorModule(0)
{
status_t err = hw_get_module(SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID,
(hw_module_t const**)&mSensorModule);
if (mSensorModule) {
err = sensors_open(&mSensorModule->common, &mSensorDevice);
ALOGE_IF(err, "couldn't open device for module %s (%s)",
SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID, strerror(-err));
if (mSensorDevice) {
sensor_t const* list;
ssize_t count = mSensorModule->get_sensors_list(mSensorModule, &list);
mActivationCount.setCapacity(count);
Info model;
for (size_t i=0 ; i<size_t(count) ; i++) {
mActivationCount.add(list[i].handle, model);
mSensorDevice->activate(mSensorDevice, list[i].handle, 0);
}
}
}
}
这里主要做了三个工作：
- 调用HAL层的hw_get_modele()方法，加载Sensor模块so文件
- 调用sensor.h的sensors_open方法打开设备
- 调用sensors_poll_device_t->activate()对Sensor模块使能
再看看SensorService::onFirstRef()方法：
void SensorService::onFirstRef() { SensorDevice& dev(SensorDevice::getInstance()); if (dev.initCheck() == NO_ERROR) { sensor_t const* list; ssize_t count = dev.getSensorList(&list); if (count > 0) { …… for (ssize_t i=0 ; i<count ; i++) { registerSensor( new HardwareSensor(list[i]) ); …… } // it's safe to instantiate the SensorFusion object here // (it wants to be instantiated after h/w sensors have been // registered) const SensorFusion& fusion(SensorFusion::getInstance()); if (hasGyro) { …… } …… run("SensorService", PRIORITY_URGENT_DISPLAY); mInitCheck = NO_ERROR; } } }
在这个方法中，主要做了4件事情：
- 创建SensorDevice实例
- 获取Sensor列表
- 调用SensorDevice.getSensorList(),获取Sensor模块所有传感器列表
- 为每个传感器注册监听器
registerSensor( new HardwareSensor(list[i]) );
void SensorService::registerSensor(SensorInterface* s) { sensors_event_t event; memset(&event, 0, sizeof(event)); const Sensor sensor(s->getSensor()); // 添加到Sensor列表，给客户端使用 mSensorList.add(sensor); // add to our handle->SensorInterface mapping mSensorMap.add(sensor.getHandle(), s); // create an entry in the mLastEventSeen array mLastEventSeen.add(sensor.getHandle(), event); }
HardwareSensor实现了SensorInterface接口。
- 启动线程读取数据
调用run方法启动新线程，将调用SensorService::threadLoop()方法。
在新的线程中读取HAL层数据
SensorService实现了Thread类，当在onFirstRef中调用run方法后，将在新的线程中调用SensorService::threadLoop()方法。
bool SensorService::threadLoop()
{
……
do {
count = device.poll(buffer, numEventMax);
recordLastValue(buffer, count);
……
// send our events to clients...
const SortedVector< wp<SensorEventConnection> > activeConnections(
getActiveConnections());
size_t numConnections = activeConnections.size();
for (size_t i=0 ; i<numConnections ; i++) {
sp<SensorEventConnection> connection(
activeConnections[i].promote());
if (connection != 0) {
connection->sendEvents(buffer, count, scratch);
}
}
} while (count >= 0 || Thread::exitPending());
return false;
}
在while循环中一直读取HAL层数据，再调用SensorEventConnection->sendEvents将数据写到管道中。
客户端与服务端通信
数据传送
客户端与服务端通信的状态图：
客户端服务端线程
在图中可以看到有两个线程：
-
- 一个是服务端的一个线程，这个线程负责源源不断的从HAL读取数据。
- 另一个是客户端的一个线程，客户端线程负责从消息队列中读数据。
创建消息队列
客户端可以创建多个消息队列，一个消息队列对应有一个与服务器通信的连接接口
创建连接接口
服务端与客户端沟通的桥梁，服务端读取到HAL层数据后，会扫面有多少个与客户端连接的接口，然后往每个接口的管道中写数据
创建管道
每一个连接接口都有对应的一个管道。
上面是设计者设计数据传送的原理，但是目前Android4.1上面的数据传送不能完全按照上面的理解。
因为在实际使用中，消息队列只会创建一个，也就是说客户端与服务端之间的通信只有一个连接接口，只有一个管道传数据。
那么数据的形式是怎么从HAL层传到JAVA层的呢？
其实数据是以一个结构体sensors_event_t的形式从HAL层传到JNI层。看看HAL的sensors_event_t结构体：
typedef struct sensors_event_t {
int32_t version;
int32_t sensor; //标识符
int32_t type; //传感器类型
int32_t reserved0;
int64_t timestamp; //时间戳
union {
float data[16];
sensors_vec_t acceleration; //加速度
sensors_vec_t magnetic; //磁矢量
sensors_vec_t orientation; //方向
sensors_vec_t gyro; //陀螺仪
float temperature; //温度
float distance; //距离
float light; //光照
float pressure; //压力
float relative_humidity; //相对湿度
};
uint32_t reserved1[4];
} sensors_event_t;
在JNI层有一个ASensorEvent结构体与sensors_event_t向对应，frameworks/native/include/android/sensor.h：
typedef struct ASensorEvent {
int32_t version;
int32_t sensor;
int32_t type;
int32_t reserved0;
int64_t timestamp;
union {
float data[16];
ASensorVector vector;
ASensorVector acceleration;
ASensorVector magnetic;
float temperature;
float distance;
float light;
float pressure;
};
int32_t reserved1[4];
} ASensorEvent;
交互调用时序图
经过前面的介绍，现在知道了客户端实现的方式及服务端的实现，但是没有具体讲到它们是如何进行通信的，现在看看客户端与服务端之间的通信。
主要涉及的是进程间通信，有IBind和管道通信。
客户端通过IBind通信获取到服务端的远程调用，然后通过管道进行sensor数据的传输。
服务端
native层实现了sensor服务的核心实现，Sensor服务的主要流程的实现在sensorservice类中，下面重点分析下这个类的流程。
class SensorService : public BinderService<SensorService>, public BnSensorServer, protected Thread
看看sensorService继承的类:
继承BinderService<SensorService>这个模板类添加到系统服务,用于Ibinder进程间通信。
template<typename SERVICE> class BinderService { public: static status_t publish() { sp<IServiceManager> sm(defaultServiceManager()); return sm->addService(String16(SERVICE::getServiceName()), new SERVICE()); } static void publishAndJoinThreadPool() { sp<ProcessState> proc(ProcessState::self()); sp<IServiceManager> sm(defaultServiceManager()); sm->addService(String16(SERVICE::getServiceName()), new SERVICE()); ProcessState::self()->startThreadPool(); IPCThreadState::self()->joinThreadPool(); } static void instantiate() { publish(); } }; }; // namespace android
在前面的介绍中，SensorService服务的实例是在System_init.cpp中调用SensorService::instantiate()创建的，即调用了上面的instantiate()方法，接着调用了publish(),在该方法中，我们看到了new SensorService的实例，并且调用了defaultServiceManager::addService()将Sensor服务添加到了系统服务管理中，客户端可以通过defaultServiceManager:getService()获取到Sensor服务的实例。
继承BnSensorServer这个是sensor服务抽象接口类提供给客户端调用：
class Sensor; class ISensorEventConnection; class ISensorServer : public IInterface { public: DECLARE_META_INTERFACE(SensorServer); //获取Sensor列表 virtual Vector<Sensor> getSensorList() = 0; //创建一个连接的接口,这些都是提供给客户端的抽象接口,服务端实例化时候必须实现 virtual sp<ISensorEventConnection> createSensorEventConnection() = 0; }; class BnSensorServer : public BnInterface<ISensorServer> { public: //传输打包数据的通讯接口,在BnSensorServer被实现 virtual status_t onTransact( uint32_t code, const Parcel& data, Parcel* reply, uint32_t flags = 0); }; }; // namespace android
ISensorServer接口提供了两个抽象方法给客户端调用，关键在于createSensorEventConnection()方法，该在服务端被实现，在客户端被调用，并返回一个SensorEventConnection的实例，创建连接，客户端拿到SensorEventConnection实例之后，可以对sensor进行通信操作，仅仅作为通信的接口而已，它并没有用来传送Sensor数据，因为Sensor数据量比较大，IBind实现比较困难。真正实现Sensor数据传送的是管道，在创建SensorEventConnection实例中，创建了BitTube对象，里面创建了管道，用于客户端与服务端的通信。
客户端
时序图
客户端主要在SensorManager.cpp中创建消息队列
class ISensorEventConnection; class Sensor; class Looper; // ---------------------------------------------------------------------------- class SensorEventQueue : public ASensorEventQueue, public RefBase { public: SensorEventQueue(const sp<ISensorEventConnection>& connection); virtual ~SensorEventQueue(); virtual void onFirstRef(); //获取管道句柄 int getFd() const; //向管道写数据 static ssize_t write(const sp<BitTube>& tube, ASensorEvent const* events, size_t numEvents); //向管道读数据 ssize_t read(ASensorEvent* events, size_t numEvents); status_t waitForEvent() const; status_t wake() const; //使能Sensor传感器 status_t enableSensor(Sensor const* sensor) const; status_t disableSensor(Sensor const* sensor) const; status_t setEventRate(Sensor const* sensor, nsecs_t ns) const; // these are here only to support SensorManager.java status_t enableSensor(int32_t handle, int32_t us) const; status_t disableSensor(int32_t handle) const; private: sp<Looper> getLooper() const; //连接接口，在SensorService中创建的 sp<ISensorEventConnection> mSensorEventConnection; //管道指针 sp<BitTube> mSensorChannel; mutable Mutex mLock; mutable sp<Looper> mLooper; };
SensorEventQueue类作为消息队列，作用非常重要，在创建其实例的时候，传入了SensorEventConnection的实例，SensorEventConnection继承于ISensorEventConnection。
SensorEventConnection其实是客户端调用SensorService的createSensorEventConnection()方法创建的，它是客户端与服务端沟通的桥梁，通过这个桥梁，可以完成一下任务：
- 获取管道的句柄
- 往管道读写数据
- 通知服务端对Sensor使能
流程解析
客户端获取SensorService服务实例
客户端初始化的时候，即SystemSensorManager的构造函数中，通过JNI调用，创建native层SensorManager的实例，然后调用SensorManager::assertStateLocked()方法做一些初始化的动作。
status_t SensorManager::assertStateLocked() const { if (mSensorServer == NULL) { // try for one second const String16 name("sensorservice"); …… status_t err = getService(name, &mSensorServer); …… mSensors = mSensorServer->getSensorList(); size_t count = mSensors.size(); mSensorList = (Sensor const**)malloc(count * sizeof(Sensor*)); for (size_t i=0 ; i<count ; i++) { mSensorList[i] = mSensors.array() + i; } } return NO_ERROR; }
前面我们讲到过，SensorService的创建的时候调用了defaultServiceManager:getService()将服务添加到了系统服务管理中。
现在我们又调用defaultServiceManager::geService()获取到SensorService服务的实例。
在通过IBind通信，就可以获取到Sensor列表，所以在客户端初始化的时候，做了两件事情：
- 获取SensorService实例引用
- 获取Sensor传感器列表
注册SensorLisenter
时序图
new ListenerDelegate(SensorEventListener listener, Sensor sensor, Handler handler)
在这个构造函数中会创建一个Handler，它会在获取到Sensor数据的时候被调用。
mHandler = new Handler(looper) { @Override public void handleMessage(Message msg) { final SensorEvent t = (SensorEvent)msg.obj; final int handle = t.sensor.getHandle(); switch (t.sensor.getType()) { // Only report accuracy for sensors that support it. case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD: case Sensor.TYPE_ORIENTATION: // call onAccuracyChanged() only if the value changes final int accuracy = mSensorAccuracies.get(handle); if ((t.accuracy >= 0) && (accuracy != t.accuracy)) { mSensorAccuracies.put(handle, t.accuracy); mSensorEventListener.onAccuracyChanged(t.sensor, t.accuracy); } break; default: // For other sensors, just report the accuracy once if (mFirstEvent.get(handle) == false) { mFirstEvent.put(handle, true); mSensorEventListener.onAccuracyChanged( t.sensor, SENSOR_STATUS_ACCURACY_HIGH); } break; } mSensorEventListener.onSensorChanged(t); sPool.returnToPool(t); } };
创建消息队列
时序图
当客户端第一次注册监听器的时候，就需要创建一个消息队列，也就是说，android在目前的实现中，只创建了一个消息队列，一个消息队列中有一个管道，用于服务端与客户断传送Sensor数据。
在SensorManager.cpp中的createEventQueue方法创建消息队列：
sp<SensorEventQueue> SensorManager::createEventQueue()
{
sp<SensorEventQueue> queue;
Mutex::Autolock _l(mLock);
while (assertStateLocked() == NO_ERROR) {
//创建连接接口
sp<ISensorEventConnection> connection =
mSensorServer->createSensorEventConnection();
if (connection == NULL) {
// SensorService just died.
LOGE("createEventQueue: connection is NULL. SensorService died.");
continue;
}
//创建消息队列
queue = new SensorEventQueue(connection);
break;
}
return queue;
}
客户端与服务器创建一个SensorEventConnection连接接口，而一个消息队列中包含一个连接接口。
创建连接接口：
sp<ISensorEventConnection> SensorService::createSensorEventConnection()
{
sp<SensorEventConnection> result(new SensorEventConnection(this));
return result;
}
SensorService::SensorEventConnection::SensorEventConnection(
const sp<SensorService>& service)
: mService(service), mChannel(new BitTube ())
{
}
关键在于BitTube，在构造函数中创建了管道：
BitTube::BitTube()
: mSendFd(-1), mReceiveFd(-1)
{
int sockets[2];
if (socketpair(AF_UNIX, SOCK_SEQPACKET, 0, sockets) == 0) {
int size = SOCKET_BUFFER_SIZE;
setsockopt(sockets[0], SOL_SOCKET, SO_SNDBUF, &size, sizeof(size));
setsockopt(sockets[0], SOL_SOCKET, SO_RCVBUF, &size, sizeof(size));
setsockopt(sockets[1], SOL_SOCKET, SO_SNDBUF, &size, sizeof(size));
setsockopt(sockets[1], SOL_SOCKET, SO_RCVBUF, &size, sizeof(size));
fcntl(sockets[0], F_SETFL, O_NONBLOCK);
fcntl(sockets[1], F_SETFL, O_NONBLOCK);
mReceiveFd = sockets[0];
mSendFd = sockets[1];
} else {
mReceiveFd = -errno;
ALOGE("BitTube: pipe creation failed (%s)", strerror(-mReceiveFd));
}
}
其中：fds[0]就是对应的mReceiveFd,是管道的读端，sensor数据的读取端，对应的是客户端进程访问的。
fds[1]就是对应mSendFd,是管道的写端,sensor数据写入端,是sensor的服务进程访问的一端。
通过pipe(fds)创建管道,通过fcntl来设置操作管道的方式,设置通道两端的操作方式为O_NONBLOCK ，非阻塞IO方式，read或write调用返回-1和EAGAIN错误。
总结下消息队列
客户端第一次注册监听器的时候，就需要创建一个消息队列，客户端创了SensorThread线程从消息队列里面读取数据。
SensorEventQueue中有一个SensorEventConnection实例的引用，SensorEventConnection中有一个BitTube实例的引用。
使能Sensor
客户端创建了连接接口SensorEventConnection后，可以调用其方法使能Sensor传感器：
status_t SensorService::SensorEventConnection::enableDisable(
int handle, bool enabled)
{
status_t err;
if (enabled) {
err = mService->enable(this, handle);
} else {
err = mService->disable(this, handle);
}
return err;
}
handle对应着Sensor传感器的句柄
服务端往管道写数据
bool SensorService::threadLoop()
{
……
do {
count = device.poll(buffer, numEventMax);
recordLastValue(buffer, count);
……
// send our events to clients...
const SortedVector< wp<SensorEventConnection> > activeConnections(
getActiveConnections());
size_t numConnections = activeConnections.size();
for (size_t i=0 ; i<numConnections ; i++) {
sp<SensorEventConnection> connection(
activeConnections[i].promote());
if (connection != 0) {
connection->sendEvents(buffer, count, scratch);
}
}
} while (count >= 0 || Thread::exitPending());
return false;
}
前面介绍过，在SensorService中，创建了一个线程不断从HAL层读取Sensor数据，就是在threadLoop方法中。
关键在与下面了一个for循环，其实是扫描有多少个客户端连接接口，然后就往没每个连接的管道中写数据。
status_t SensorService::SensorEventConnection::sendEvents(
sensors_event_t const* buffer, size_t numEvents,
sensors_event_t* scratch)
{
// filter out events not for this connection
size_t count = 0;
if (scratch) {
……
}
……
if (count == 0)
return 0;
ssize_t size = mChannel->write(scratch, count*sizeof(sensors_event_t));
……
}
调用该连接接口的BitTube::write():
ssize_t BitTube::write(void const* vaddr, size_t size) { ssize_t err, len; do { len = ::send(mSendFd, vaddr, size, MSG_DONTWAIT | MSG_NOSIGNAL); err = len < 0 ? errno : 0; } while (err == EINTR); return err == 0 ? len : -err; } }
到此，服务端就完成了往管道的写端写入数据。
客户端读管道数据
时序图
ssize_t SensorEventQueue::read(ASensorEvent* events, size_t numEvents)
{
return BitTube::recvObjects(mSensorChannel, events, numEvents);
}
调用到了BitTube::read()：
static ssize_t recvObjects(const sp<BitTube>& tube, T* events, size_t count) { return recvObjects(tube, events, count, sizeof(T)); } ssize_t BitTube::recvObjects(const sp<BitTube>& tube, void* events, size_t count, size_t objSize) { ssize_t numObjects = 0; for (size_t i=0 ; i<count ; i++) { char* vaddr = reinterpret_cast<char*>(events) + objSize * i; ssize_t size = tube->read(vaddr, objSize); if (size < 0) { // error occurred return size; } else if (size == 0) { // no more messages break; } numObjects++; } return numObjects; } ssize_t BitTube::read(void* vaddr, size_t size) { ssize_t err, len; do { len = ::recv(mReceiveFd, vaddr, size, MSG_DONTWAIT); err = len < 0 ? errno : 0; } while (err == EINTR); if (err == EAGAIN || err == EWOULDBLOCK) { return 0; } return err == 0 ? len : -err; }
参考文章
http://blog.sina.com.cn/u/2314572533
http://blog.csdn.net/cs_lht
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