Vrpn源码浅析（一）-添加自定义设备概述

好记性不如烂笔头。最近需要用VRPN获取设备数据，有些设备不在VRPN现有支持设备列表里，就想着自己改一下源码添加一下。在网上找了一段时间发现包括官网上的教程基本都是教你怎么用的，没找到告诉你怎么改的，所以就自己摸索了一下，简单记录一下，以防以后用到忘了。

鉴于介绍啥是VRPN以及VRPN的基本使用方法的文章已经有了，我在这就不多写了，可以参考这篇博客https://blog.csdn.net/huhaoxuan2010/article/details/77015017

等我用一阵子如果发现有坑的话我再自己写一篇。

1.工程建立与结构树分析

我用的是7.33的版本，在win10环境下用vs2019编译。源码github上就能搜到或者用我上传的这份(https://download.csdn.net/download/qq_21539825/14021934)，获取源码后使用CMAKE构建一下，得到一个VRPN.sln的工程。打开工程，里面的结构如下，看了一遍发现需要更改的代码都在Library的Core VRPN Server Library里，后边的修改都是在这里面。

！注意：我编译的时候出了点问题，首先是提示我有些lib找不到，看了提示后发现是Core VRPN Server Library这个project没有编译通过，我单独编译发现是有部分syntax error，然后我把win10 SDK改成了Win8.1的就好了。

再编译的时候就没有lib的问题了，但是vrpn_server这个project编译不过去，跟之前是同样的问题，我改了SDK也就好了。

2.添加一个设备

想要添加一个设备最简单的方式就是找个相似的然后照着改。为了方便验证，我尝试添加一个自定义的鼠标进去（鼠标所有机子都有，方便验证是否生效，而且鼠标包含了Analog和Button两个类别的输入，比较具有代表性），找了工程里已有的Mouse作为参照。我首先通过在全工程中检索Mouse关键词，找到所有相关的代码，然后筛选出需要修改的相关文件如下：

2.1 Core VRPN Server Library---Header Files---vrpn_Generic_server_object.h文件

这个文件是管理定义设备代码的头文件，需要在其中声明设备的设置函数，以Mouse为例，函数名为setup_Mouse，这个函数用来读取Config文件中的设置并在全局设备中添加一个鼠标的实例。对于鼠标来说，没什么配置，只用获取名字就行，所以会比较简单，如果是像Dtrack这种追踪设备，就需要设置端口，追踪刚体数目等一系列参数，那种就麻烦了。

int setup_Mouse(char *&pch, char *line, FILE * /*config_file*/);

在下边依样画葫芦，复制这行，改个名字声明我们自己的setup函数。

int setup_MyMouse(char *&pch, char *line, FILE * /*config_file*/);

2.2 Core VRPN Server Library---Source Files---vrpn_Generic_server_object.c文件

这是对应的C文件，需要修改的地方会多一点，

1) 首先：添加我们设备的头文件（先写上，找不到正常，后边我们会添加这些文件），找到Mouse的头文件引用位置

#include "vrpn_Mouse.h" // for vrpn_Button_SerialMouse, etc

复制一个在下边，改成我们的

#include "vrpn_MyMouse.h" // for vrpn_Button_SerialMouse, etc

2) 然后：找到头文件中声明setup函数的具体定义，