【ORB_SLAM2源码解读】Intel RealSense D435i 实时跑ORB_SLAM2单目 双目 RGBD

已于 2022-12-17 23:33:02 修改
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于 2020-06-30 16:46:00 首次发布
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小秋 AI SLAM入门实战
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SLAM实践：ORB_SLAM2与D435---rgbd_tum.cc
05-05
ORB_SLAM需要修改的部分包括CMakelist.txt和rgbd_tum.cc，这部分需要较大改动。首先看rgbd_tum.cc，由于我们打算完成一个实时系统，所以不在需要数据的读取、color和depth的匹配；可以省去相当部分的工作。最后展示所有的rgbd_tum.cc代码。
orb_slam_2_ros:ORB_SLAM2 的 ROS 实现
07-24
ORB-SLAM2 ORB-SLAM2 作者： 、 、 和 ( )。 原始实现可以在找到。 ORB-SLAM2 ROS 节点 这是用于单目、立体和RGB-D相机的 ORB-SLAM2 实时 SLAM 库的 ROS 实现，用于计算相机轨迹和稀疏 3D 重建（在具有真实比例的立体和 RGB-D 情况下）。 它能够实时检测环路并重新定位相机。 此实现删除了穿山甲依赖项和原始查看器。 所有数据 I/O 都通过 ROS 主题处理。 对于可视化，您可以使用 RViz。 该存储库由代表。 特征 完整的 ROS 兼容性 支持大量开箱即用的相机，例如英特尔实感系列。 有关列表，请参阅运行部分 通过 ROS 主题的数据 I/O 可以在运行时使用 rqt_reconfigure gui 设置参数 通过显着加快 vocab 文件加载速度非常快的启动 基于完整地图保存和加载功能。 通过启动文件加载所有参
工程（十）——github代码ubuntu20.04在ROS环境运行单目和RGBD相机ORB-SLAM3稠密
HUASHUDEYANJING的博客
02-16 5083
orb-slam3的整个环境配置还是比较麻烦的，先将一些坑写在前面，供大家参考和避开这些坑。
RealSense D435i下运行开源双目SLAM
诗筱涵的博客
04-01 1765
转载自：https://blog.csdn.net/qq_39266065/article/details/108275010 RealSense D435i下运行开源双目SLAM 秃头队长 2020-08-28 15:24:23 604 收藏 6 分类专栏： SLAM 版权 一丶ORB SLAM2 参考README文件 Add the path including Examples/ROS/ORB_SLAM2 to the ROS_PACKAGE_PATH environment var
深度相机介绍（TOF、RGB双目、结构光参数对比）
weixin_46038443的博客
12-12 8518
随着计算机视觉与人工智能技术的飞速发展，采用深度相机进行场景三维重建、目标检测、环境感知等应用越来越广泛，与传统的2D相机不同，深度相机可以通过拍摄空间来获得景深信息，从而获得目标的3D信息，构建3D模型，这也是与普通相机最大的差别。目前的深度相机根据其工作原理可以分为三种：TOF、RGB双目、结构光，在机器人、人机交互以及其他工业领域中等到了广泛应用。
小觅双目摄像头D1000-IR-120/Color模组评测(上)
qq_43525734的博客
08-19 1795
评测前的准备工作 本次评测的型号是 D1000-IR-120/Color， 特点是 相机自带芯片计算出深度图，深度图的计算不耗费计算平台的算力。带IR补光提升深度图效果，120度FOV，支持输出彩色图。 ubuntu, windows， 以及ROS Wrapper的安装教程在这里：安装教程 小觅双目摄像头的固件和SDK迭代比较快，新的固件和SDK里往往会输出更好的效果，因此建议在安装完SDK，验...
TOF，双目，结构光，激光雷达等传感器及相关技术
人生得意须尽欢
10-12 3217
单目 双目
Realsense d435i启动双目并关闭IR结构光（保证管用）
qq_42928559的博客
12-06 3381
根据https://blog.csdn.net/Hanghang_/article/details/103612300 经过测试，在rqt关闭ir光可以一次性起作用，第二次启动依然需要重复操作。 使用博客里的代码将代码块复制之后，结构光依然无法关闭。 根据github https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/issues/817 emitter_enabled已经变为了枚举类型 因此将true改为1，flase改为0。成功解决问题。 代码如下 &lt
NTIRE 2022 Challenge on Stereo Image Super-Resolution比赛报告解读
weixin_43800577的博客
03-09 1625
NTIRE 的全称为New Trends in Image Restoration and Enhancement Challenges，即“图像复原和复原挑战中的新趋势”，是CVPR(IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition)举办的极具影响力的计算机视觉底层任务比赛，主要涉及的研究方向有：图像超分辨率、图像去噪、去模糊、去摩尔纹、重建和去雾等。
ORB_SLAM2代码注释原理解析
05-08
ORB_SLAM2 特征法SLAM 单目 双目 RGBD * ORB主要借鉴了PTAM的思想，借鉴的工作主要有 * Rubble的ORB特征点； * DBow2的place recognition用于闭环检测； * Strasdat的闭环矫正和covisibility graph思想； * 以及...
ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP:此存储库是根据高翔的“ ORB_SLAM2_modified”修改而成的。它添加了一个密集的闭环映射模型
05-10
仅使用pcl构建ORB_SLAM2模式 mkdir build cd build cmake .. make -j 跑步： ./run/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.bin path_to_settings path_to_sequence path_to_association 修改内容： 添加一个具有闭环功能...
Mono_Dense_ORB_SLAM2:该存储库基于[RGBD_ORB_SLAM2_RT]（https
05-13
cd g2o_with_orbslam2 mkdir build cd build cmake .. make 如果您有任何问题，请按照的说明进行操作 然后编译ORB_SLAM2。 您首先需要在ORB_SLAM2_modified / Thirdpary中编译DBoW2，然后在编译。 最后，构建...
ORB-SLAM2-RGBD-DENSE-MAP-data.tar
08-10
ORB-SLAM2-RGBD-DENSE-MAP-data，D435i相机发出的rgb图和对其的深度图，以及对应的相机内参，数据格式是rosbag。
node-v12.16.3-x86.msi
最新发布
04-25
Node.js，简称Node，是一个开源且跨平台的JavaScript运行时环境，它允许在浏览器外运行JavaScript代码。Node.js于2009年由Ryan Dahl创立，旨在创建高性能的Web服务器和网络应用程序。它基于Google Chrome的V8 JavaScript引擎，可以在Windows、Linux、Unix、Mac OS X等操作系统上运行。 Node.js的特点之一是事件驱动和非阻塞I/O模型，这使得它非常适合处理大量并发连接，从而在构建实时应用程序如在线游戏、聊天应用以及实时通讯服务时表现卓越。此外，Node.js使用了模块化的架构，通过npm（Node package manager，Node包管理器）,社区成员可以共享和复用代码，极大地促进了Node.js生态系统的发展和扩张。 Node.js不仅用于服务器端开发。随着技术的发展，它也被用于构建工具链、开发桌面应用程序、物联网设备等。Node.js能够处理文件系统、操作数据库、处理网络请求等，因此，开发者可以用JavaScript编写全栈应用程序，这一点大大提高了开发效率和便捷性。 在实践中，许多大型企业和组织已经采用Node.js作为其Web应用程序的开发平台，如Netflix、PayPal和Walmart等。它们利用Node.js提高了应用性能，简化了开发流程，并且能更快地响应市场需求。
云计算基础课件—架构dr.pptx
04-25
云计算基础课件—架构dr.pptx
067ssm-jsp-mysql艺诚美业管理系统.zip（可运行源码+数据库文件+文档）
04-25
L文主要是对艺诚美业管理系统进行了介绍，包括研究的现状，还有涉及的开发背景，然后还对系统的设计目标进行了论述，还有系统的需求，以及整个的设计方案，对系统的设计以及实现，也都论述的比较细致，最后对艺诚美业管理系统进行了一些具体测试。 本文以JSP为开发技术，实现了一个艺诚美业管理系统。艺诚美业管理系统的主要使用者分为管理员；个人中心、会员管理、员工管理、员工打卡管理、技师预约管理、发型美容师管理、技师类型管理、套餐信息管理、套餐类型管理、套餐购买管理、会员充值管理、系统管理，员工；个人中心、员工打卡管理、技师预约管理，会员；个人中心、技师预约管理、套餐购买管理、会员充值管理，前台首页；首页、发型美容师、套餐信息、我的、跳转到后台等功能。通过这些功能模块的设计，基本上实现了整个艺诚美业管理系统的过程。 具体在系统设计上，采用了B/S的结构，同时，也使用JSP技术在动态页面上进行了设计，后台上采用Mysql数据库，是一个非常优秀的艺诚美业管理系统。 关键词 ：艺诚美业管理系统；JSP技术；Mysql数据库；B/S结构
【微信小程序毕业设计】外卖点餐系统开发项目(源码+演示视频+说明).rar
04-25
【微信小程序毕业设计】外卖点餐系统开发项目(源码+演示视频+说明).rar 【项目技术】 微信小程序开发工具+java后端+mysql 【演示视频-编号：242】 https://pan.quark.cn/s/cb634e7c02b5 【实现功能】 有管理员，外卖员，餐厅，用户共四个角色。管理员功能有个人中心，外卖员管理，餐厅管理，用户管理，菜品分类管理，菜品信息管理，外卖订单管理，订单配送管理，订单评价管理，在线留言管理，系统管理等。外卖员，餐厅，用户都可以在微信小程序上面进行注册和登录操作。餐厅角色可以在微信小程序上面进行菜品的添加，修改，删除，查询操作，可以对用户的订单进行审核操作，查看订单配送状态和评价，可以查看投诉反馈和在线留言等。外卖员角色可以在微信小程序上面进行订单的抢单操作，查看订单配送和评价信息等。 用户角色可以在微信小程序上面进行菜品的查看和查询，对自己下的订单进行支付操作，查看订单配送和对订单评价，收藏菜品等操作。
oplog4j是java项目生成操作日志的工具，兼容spring（高分项目）.zip
04-25
Java SSM项目是一种使用Java语言和SSM框架（Spring + Spring MVC + MyBatis）开发的Web应用程序。SSM是一种常用的Java开发框架组合，它结合了Spring框架、Spring MVC框架和MyBatis框架的优点，能够快速构建可靠、高效的企业级应用。 1. Spring框架：Spring是一个轻量级的Java开发框架，提供了丰富的功能和模块，用于开发企业级应用。它包括IoC（Inverse of Control，控制反转）容器、AOP（Aspect-Oriented Programming，面向切面编程）等特性，可以简化开发过程、提高代码的可维护性和可测试性。 2. Spring MVC框架：Spring MVC是基于Spring框架的Web框架，用于开发Web应用程序。它采用MVC（Model-View-Controller，模型-视图-控制器）的架构模式，将应用程序分为模型层、视图层和控制器层，提供了处理请求、渲染视图和管理流程的功能。 3. MyBatis框架：MyBatis是一个持久层框架，用于与数据库进行交互。它提供了一种将数据库操作与Java对象映射起来的方式，避免了手动编写繁琐的SQL语句，并提供了事务管理和缓存等功能，简化了数据库访问的过程
【orb_slam2源码解读】intel realsense d435i 实时跑orb_slam2单目 双目 rgbd
08-20
ORB-SLAM2是一种广泛使用的视觉定位和地图构建算法，能够在实时环境下使用单目、双目和RGB-D相机进行定位和三维地图构建。在本文中，我们将讨论如何使用Intel Realsense D435i相机进行ORB-SLAM2实时定位与地图构建。 首先，Intel Realsense D435i相机是一种结构光相机，可以提供RGB和深度图像。通过该相机提供的深度图像，ORB-SLAM2算法可以计算出相机的运动以及环境中的特征点，并构建出三维地图。 在使用ORB-SLAM2前，我们需要安装OpenCV、Pangolin和其他一些依赖库，并将ORB-SLAM2代码编译为可执行文件。 通过运行ORB-SLAM2程序时，需要选择所使用的相机类型，在这里我们选择Intel Realsense D435i相机。然后，我们通过代码配置相机参数，如分辨率、深度图像的合理范围等。 接下来，我们可以选择使用单目、双目或RGB-D模式进行定位和地图构建。对于单目模式，我们只使用相机的RGB图像，并通过ORB-SLAM2算法实时定位和地图构建。对于双目和RGB-D模式，我们需要同时使用相机的RGB图像和深度图像，并通过计算立体匹配或深度图像对齐来获得更准确的定位和地图构建结果。 最后，ORB-SLAM2会实时计算相机的运动，并在地图中添加新的特征点和关键帧。通过地图和关键帧的维护，我们可以实现相机的实时定位，即使在没有先前观察到的场景中。 总之，通过使用Intel Realsense D435i相机和ORB-SLAM2算法，我们可以实时运行单目、双目和RGB-D模式下的定位和地图构建。这种能力在许多应用中都是非常有用的，如机器人导航、增强现实等。

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