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RSS订阅原创 STM32 PWM输出实验总结
本实验是基于STM32 407的板子，使用的是通用定时器TIM14，相关的博文其实有很多，本文主要是基于他们结合个人学习理解总结整理，并非完全原创，只希望能帮助更好理解PWM输出的过程尤其是TIM_ARRPreloadConfig(TIM14, ENABLE)和TIM_ARRPreloadConfig（）函数的的作用。1 TIM14主要特性关于TIM14的相关介绍可以在中文参考手册的16.3章节查看，该定时器只有一个独立通道，可用于输出捕获、输出比较、PWM生成（边沿对齐模式）、单脉冲模式输出。下图
2021-03-21 17:10:09
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原创 正点原子STM32串口通讯实验详解
这几天看完了正点原子STM32的串口通讯部分的内容，总感觉很多东西似是而非，前后花了好几天研究了下，这篇博客很多内容是从其他博客上整理来的，并非完全原创，只希望自己整理的内容能帮到其他的初学者。1、实验内容梳理首先结合串口调试助手对实验进行说明，，以便后续结合代码熟悉整个流程。整个实验其实就是通过串口调试助手向单片机发送数据，然后单片机将接收到的数据返回给上位机并加以显示。简单来串口调试助手说其实就是用于上位机和下位机通信用的一个桥梁软件，功能主要有两个：1、接受单片机发送的数据显示给你看，
2020-12-24 23:30:10
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原创 关于C语言中指针的理解
在学STM32时发现如果对C语言指针没有完全理解会对学习造成很多困扰，查了很多资料，觉得C语言中文网讲的比较透彻，原文链接。我觉得产生困惑的原因就是对符号“ * ”在指针中什么时候使用以及起到的作用不了解造成的，个人整理如下：1、指针的通俗理解数据在内存中的地址也称为指针，如果一个变量存储了一份数据的指针，我们就称它为指针变量。如下图现在假设有一个指针变量 p ，指针变量 p 自身的地址为0x22B , 指针变量 p 的值为 0x11A，正好和另一个一个char 类型的变量 c的地址一样，此时我
2020-12-10 19:17:50
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原创 Jetson TX2(jetpack4.3)安装opencv 3.4.0并部署YOLOV3
Jetson TX2(jetpack4.3)安装opencv 3.4.0python -c "import cv2; print(cv2.__version__)"
2020-07-24 19:05:58
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原创 Jetson TX2安装pytorch 1.4 (jetpack4.3)详细教程
1、TX2 更改python默认版本为python 3TX2 刷完jetpack4.3固件后安装的ubuntu系统同时存在两个版本的python，一个是默认的python2.7,另一个是python3.6版本，我一般习惯使用python3,所以通过以下命令进行设置。sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2 100sudo update-alternatives --install /usr
2020-07-22 15:13:52
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原创 Jetson tx2 jetpack 4.3刷机全过程爬坑详细记录
1.注册帐号，下载SDK Manager准备一台装有ubuntu系统的电脑（host） 在英伟达官网注册一个帐号用于下载SDKManager，注册链接下载sdk Manager，下载地址2、硬件链接，进入REC模式2.1硬件连接按TX2的电源开关按钮，接通电源。并用TX2配套的黑色数据线连接主机（Host）与TX2;将TX2连接上显示器和键鼠;用两根网线将主机与TX2分别连接到同一台路由器上; 安装之前下载的sdkManager，安装完成打开登录自己的nvidia帐号，界面如
2020-07-19 15:58:26
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原创 .pcd格式的3维点云到图像平面的投影
本文主要借助python通过opencv的projectpoints函数实现坐标变换，然后通过二维坐标投影到对应的图片上并进行染色，通过投影的效果判断联合标定的效果好坏。另外本人属于半路出家，接触python不久，代码写的动拼西凑比较粗糙，见谅。
2020-06-26 08:43:14
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原创 ubuntu 16.04下安装pytorch配置caffe2（cuda 9.0+cudnn 7.6）
caffe2已经合并进啦pytorch里面，所以我们可以通过安装pytorch完成对caffe2的配置，相较于安装caffe2源码的方式，操作上更为简单。操作系统: Ubuntu 16.04.5 LTS显卡：GTX 1050TI显卡驱动版本: 384.130CUDA Toolkit版本: CUDA Toolkit 9.0cuDNN 版本: cuDNN v7.6.0pytorch 版本: pytorch-1.3.11、安装cuda 9.01.1 下载安装点击进入cuda的官方下载地址，在
2020-06-12 19:02:24
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原创 pip/pip3换源加速安装软件
使用以下命令可以实现加速下载第三方库，我自己记不住，做个笔记备注一下。豆瓣源https://pypi.douban.com/simple/例子：安装matplotlibsudo pip install -i https://pypi.douban.com/simple/ matplotlib注意：simple/跟matplotlib之间有空格...
2020-05-07 09:37:06
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原创 ubuntu下通过换源解决Anaconda安装第三方库失败，过慢问题。
1、换清华源通过在终端输入以下命令可以快捷添加清华源：conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free/conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/...
2020-05-06 15:55:26
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原创 ubuntu 16.04 添加新用户并赋予root权限
1、添加新用户在终端中运行如下命令行添加新用户并设置密码sudo su sudo adduser xxx #添加新用户xxx当终端提示“输入新的 UNIX 密码”时输入新用户的密码，并在下一步中再次输入进行确认，然后一顿回车使用默认值，最后按Y确认。正在添加用户"gratuater"...正在添加新组"gratuater" (1001)...正在添加新用户"gratuater" ...
2020-05-06 14:22:58
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原创 windows下配置VScode C++环境
为了避免以后重新配置C++环境，我是直接使用以前自己用的launch.json等配置文件，如果不想重新修改文件中的相关路径，直接用文中的launch等文件，安装过程中的相关路径可以直接跟我保持相同 。1、安装vscode中C/C++ 插件下载VScode ，我的版本是1.44.2。下载后在扩展商店里下载C/C++、Chinese (Simplified) Language Pack for V...
2020-05-01 16:48:09
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原创 ubuntu16.04安装百度apollo 5.0
一. 下载Apollo源码打开终端，从GitHub上下载Apollo源码(推荐下载到根目录下) git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git二. 安装docker官网推荐先建立Docker仓库，并从中安装Docker。更新apt包索引 sudo apt-get update安装软件包以允许apt通过HTTPS使用存储...
2020-04-15 15:37:39
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原创 单、双目相机标定及畸变校正、立体矫正的python实现（含拍照程序）
由于本人水平有限，以下单双目代码是我自己花时间搜集、整理并加以修改的单双目标定的python代码，希望能帮到和我一样半路出家的只会python的小白。 文中标定过程中用到的相关函数在我另外一篇博客里都有介绍。1、双目拍照#coding:utf-8import cv2import timeleft_camera = cv2.VideoCapture(0)left_camera....
2020-04-12 08:57:11
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原创 自动驾驶开源平台整理
1、LyftLyft的自动驾驶汽车研发部门被称为Level 5，是最高级别自动驾驶的代名词。该部门的办公室位于距Lyft1旧金山总部30英里的Palo Alto。为了快速切入到自动驾驶的研发之中，Lyft正在使用开源软件，其中包括ROS很多相关的项目都使用这样的开源软件搭建自己的基础平台；还有百度的Apollo平台，免去了Lyft重写自己软件系统的历烦。除了Level 5团队以外，Lyft还...
2020-04-12 08:55:07
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原创 simulink 微分方程仿真求解练习
题目：求解微分方程d2ydt+4dydx+3y=3\frac{d^{2}y}{dt}+4\frac{dy}{dx}+3y=3dtd2y+4dxdy+3y=3；其中初始条件为：y′′=0.5y{}''=0.5y′′=0.5，y′(0)=0y{}'(0)=0y′(0)=01、画框图simulink中对微分方程的求解往往是利用积分而不是微分先将微分方程按最高阶导数写在左边其余写在右边的形式列写如...
2020-02-18 15:23:08
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原创 ubuntu 16.04下逐步配置VScode C/C++环境并配置输出结果至vscode终端
1.安装VScode我在使用umake方式安装完后找不到VScode的图标，无法启动，所以老实从官网下载.deb格式安装包，后进入文件夹通过以下命令行进行安装：sudo dpkg -i <文件名>以我为例：sudo dpkg -i code_1.42.0-1580986622_amd64.deb安装完后就能找到图标并启动啦，2.插件安装点击界面左侧的扩展图标，安装了如...
2020-02-09 15:06:17
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转载 RGB、Lab、YUV、HSI、HSV等颜色空间的区别
RGB、Lab、YUV、HSI、HSV等颜色空间的区别 文章主要来源于两篇博客https://blog.csdn.net/skyereeee/article/details/7265415https:/...
2020-02-02 10:44:24
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原创 plt.savefig保存图片一片空白或者显示内容不完整、错乱
原本打算用PIL中的savefig实现在某张图片上依据坐标将一系列的彩色点投影到相应位置，然后将完成投影后的图保存下来，预期的效果如下图：1、图片空白、显示内容不完整最开始的代码的部分片段如下：im=mpimg.imread('/home/song/pic/'+test.jpg')x=np.array(x)y=np.array(y) #将已知的x、y的坐标的数组转化为np.arrayp...
2019-12-14 21:23:46
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原创 Ubuntu 16.04下Autoware安装配置（含ROS、opencv、qt的详细安装教程）
Ubuntu 16.04下Autoware安装配置详细教程1、ros的安装2、安装opencv3、QT-5的安装4、安装autoware1、ros的安装官方安装说明：http://wiki.ros.org/Installation/Ubuntu?distro=kinetic1.1 添加ROS官方的软件源镜像：sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros...
2019-12-10 13:13:53
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原创 单、双目相机标定及其校正相关函数整理
本文主要是对opencv单双目摄像头标定及其校正过程中用到的相关函数进行搜集整理，便于对另一片博客中的代码的理解。建议大家去opencv的官网检索原始函数定义，虽然是英文但是不妨碍使用。1、TermCriteria()函数说明： 定义迭代算法终止条件的类。函数形式：cv::TermCriteria::TermCriteria ( int type, int maxCount, dou...
2019-12-05 09:58:38
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原创 Markdown文本目录生成、页内跳转（附详细示例）
文章目录1 生成目录、页内跳转1.1、生成目录1.2、页内标题跳转1.3、自定义锚实现页内自由跳转1 生成目录、页内跳转1.1、生成目录 在文档开头第一行单独输入[TOC]，Markdown编辑器就会根据文档中的h1~h6标题自动生成目录。效果如下（输入[TOC]后编辑页面会显示为@[TOC]）： 1.2、页内标题跳转 使用Markdown的语法来实现页内跳转，格式为：“[名称...
2019-11-17 23:14:26
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原创 在Markdown中输入数学公式、矩阵、特殊符号（持续更新）
1 基本语法1.1 呈现位置正文(inline)中的LaTeX公式用$...$定义语句为$\sum_{i=0}^N\int_{a}^{b}g(t,i)\text{d}t$$\sum_{i=0}^N\int_{a}^{b}g(t,i)\text{d}t$显示在当前行内(简书目前不支持mathjax 只好暂时用图片代替了→_→) 单独显示(display)的LaTeX公式用...
2019-11-16 23:00:14
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原创 MobileNet经典网络解读
 MobileNets是为移动和嵌入式设备提出的高效模型。MobileNets基于流线型架构(streamlined)，使用深度可分离卷，(depthwise separable convolutions,即Xception变体结构)来构建轻量级深度神经网络。 论文介绍了两个简单的全局超参数，可有效的在延迟和准确率之间做折中。这些超参数允许我们依据约束条件选择合适大小的模型。1、...
2019-11-13 17:26:08
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原创 pycharm的安装和主题美化（解决pycharm安装完图标失效问题）
1、pycharm的安装1.1、一般安装方式pycharm官网下载地址，一般而言下载免费的Community版本就够用了。在下载文件中找到下载完比的pycharm安装包的压缩吧，右键提取到此处解压。进入解压后的安装包文件夹下可以找到‘pycharm.sh’文件。在此文件夹下右键在终端中打开，输入如下命令便可开始安装。```bashsh ./pycharm.sh4. 完成安装后...
2019-11-12 16:57:43
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原创 ubuntu 16.04下opencv、pcl在clion中CMakelists文件的配置
Ubuntu16.04下PCL库的安装与测试：https://blog.csdn.net/fsencen/article/details/79386570ubuntu16.04下opencv的安装与测试：https://blog.csdn.net/zhangjunp3/article/details/90143637本文pcl版本1.9,opencv版本3.41、opencv的单独配置...
2019-11-12 12:16:14
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原创 autoware雷达相机联合标定得到的标定结果的使用
在使用autoware完成了相机和雷达的联合标定后标定工作，得到如下标定文件。但是这个标定文件不同于一般标定文件不能直接用于手动投影。1、一般标定结果的使用一般而言得到标定文件后可以借助于opencv的ProjectPoints2函数实现手动投影以便于查看标定结果的好坏。函数如下：cv::projectPoints(pts_3d, r_vec, t_vec, camera_matrix, ...
2019-11-12 10:45:34
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原创 解析rosbag文件，得到带有时间戳的.jpg图片数据和.pcd点云数据
1、.bag数据信息的查看在rosbag数据包所在文件夹下新建终端输入如下代码即可查看数据包详细信息。rosbag info *.bag //*为你自己的数据包的名称如下图，注意topics这一信息，包含有你的数据的节点信息如图片为/image_raw，点云为/points_raw。两者数据量分别为5507帧和1830帧。2、解析.bag文件得到带时间戳的.jpg格式图片通过r...
2019-11-12 10:43:29
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原创 pcd格式点云数据的读取和显示
pcd格式点云数据的读取和可视化本文基于python-pcl实现，python-pcl可以通过pycharm快捷搜索安装python-pcl，相关例程：https://github.com/strawlab/python-pcl/tree/master/examplespcd格式的读取并保存为txtimport pclimport ospoint_3d = []cloud = pcl...
2019-11-12 10:41:44
1816
TX2安装pytorch1.4所需文件.zip
2020-07-22
autoware相关数据包.zip
2019-11-12
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