一. 下载Apollo源码
打开终端,从GitHub上下载Apollo源码,由于国内访问github下载较慢,我是在windowa下使用的IDM下载器下载好然后再解压拷贝到根目录下。
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
二. 安装docker
官网推荐先建立Docker仓库,并从中安装Docker。
- 更新apt包索引
sudo apt-get update
- 安装软件包以允许apt通过HTTPS使用存储库
sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common
- 添加Docker的官方GPG密钥
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
通过搜索密钥的最后8个字符,验证您现在拥有密钥:9DC8 5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C 0EBF CD88
sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88
- 使用以下命令建立仓库。
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"
- 安装Docker最新版本
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
如果在这一步骤出现unable…错误,则先执行下面命令在重新执行上面的安装指令。
sudo apt-get update
- 运行hello world镜像,验证Docker是否正确安装。当容器运行时,它打印信息消息并退出。
sudo docker run hello-world
三.拉取Apollo镜像
在命令行终端用cd指令进入apollo文件夹,使用如下指令拉取apollo镜像。
bash docker/scripts/dev_start.sh
四. 进入Apollo容器
bash docker/scripts/dev_into.sh
五. 编译代码
bash apollo.sh build
这个过程需要点时间,耐心等待。
六.启动DreamView
打开Chrome或者FireFox浏览器,在地址栏输入http://localhost:8888即可访问Apollo Dreamview,如下图所示:
七. 下载并运行demo record
apollo从3.5后就放弃使用ros改用自己的cyber RT,执行下面命令行来下载官方的demo record。
注意demo_guide文件夹下的rosbag_helper.py程序需要用python3
才能运行下载指令。
cd docs/demo_guide/
python3 rosbag_helper.py demo_3.5.record
运行demo
cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop