ubuntu16.04安装百度apollo 5.0

一. 下载Apollo源码

打开终端，从GitHub上下载Apollo源码，由于国内访问github下载较慢，我是在windowa下使用的IDM下载器下载好然后再解压拷贝到根目录下。

  git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

二. 安装docker

官网推荐先建立Docker仓库，并从中安装Docker。

1. 更新apt包索引

sudo apt-get update

2. 安装软件包以允许apt通过HTTPS使用存储库

sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common

3. 添加Docker的官方GPG密钥

curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

通过搜索密钥的最后8个字符，验证您现在拥有密钥：9DC8 5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C 0EBF CD88

   sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

4. 使用以下命令建立仓库。

  sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

5. 安装Docker最新版本

  sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

如果在这一步骤出现unable…错误，则先执行下面命令在重新执行上面的安装指令。

sudo apt-get update

6. 运行hello world镜像，验证Docker是否正确安装。当容器运行时，它打印信息消息并退出。

sudo docker run hello-world

三.拉取Apollo镜像

在命令行终端用cd指令进入apollo文件夹，使用如下指令拉取apollo镜像。

bash docker/scripts/dev_start.sh

四. 进入Apollo容器

 bash docker/scripts/dev_into.sh

五. 编译代码

 bash apollo.sh build

这个过程需要点时间，耐心等待。

六.启动DreamView

打开Chrome或者FireFox浏览器，在地址栏输入http://localhost:8888即可访问Apollo Dreamview，如下图所示：

七. 下载并运行demo record

apollo从3.5后就放弃使用ros改用自己的cyber RT，执行下面命令行来下载官方的demo record。
注意demo_guide文件夹下的rosbag_helper.py程序需要用python3才能运行下载指令。

cd docs/demo_guide/
python3 rosbag_helper.py demo_3.5.record

运行demo

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop