#飞特STS3215舵机测试与使用记录--附带基础样例-记录笔记-第二章

前言说明

本篇分成两节来记录，由于发现与内容字数过多，于是将文章拆分，拆成两节来编写
第一节只是对于基础知识铺垫。
链接地址：
https://blog.csdn.net/qq_22146161/article/details/123336844?spm=1001.2014.3001.5501
第二节是针对具体功能的的实现等细节，以及其他注意的细节。

第三节，测试过程中的细节说明

实验环境

软件环境1：STM32cubeIDE 1.8.1
硬件芯片：STM32F407ZGT6(正点原子F4开发板)

需要了解的步骤

既然咱们要控制舵机，不可能一口吃成胖子，除非你是大神，否则都要一步步走，需要拆解流程，每一步的实现位后来奠定基础。

第一步 uart通信

飞特STS3215这款舵机是需要用uart通信，为此我们需要先调试代码，实现基本通信，这样才能与舵机通信，采用堵塞的方式，具体具体步骤如下
（1）新建工程，选择芯片

（2）配置调试与下载参数，基础操作，有疑问直接看代码

（3）选择uart，这里选择uart3进行配置

（4）配置时钟

（4）调试串口输出信息
配置完上述后，就可以尝试生成代码，之后主函数main内加入如下进行测试，随便写一些东西看看不能用串口助手收到，可以写完接收信息一起验证。

（5）调试串口接收信息
再接收时，主要通过回调函数来接收，我这里使用正点原子开发板，我只需要用跳线将uar3和232短接，然后用一根转串口线连再电脑上，就能用串口助手查看了。

在接收信息的时候，一个主要要开启接收buffer。

另一个时在接收回调函数内有所动作，我这里时收啥回啥。

（6）验证
如下图的硬件连接

如下图是串口接收数据的返回

第二步 按键控制和LED反馈系统

由此我们完成第一步，我们既然要控制舵机，需要输入，另外我们也需要反馈，知道我们到底输出成功与否，正好开发板上按键和LED都有，那么可以将按键当初输入，LED可以当成输出，看反馈，原本想用LED示意舵机运行位置的，后续想太麻烦了，就只是判断按键了。

所以我们的实验是通过按键扫描，来控制LED灯，看看是否有反馈。样例代码直接借用正点原子的，分为初始化和控制代码，以下位简单样例，测试控制部分。

可以看到就是按键控制灯的状态。

第三步 舵机控制

控制现在有了可以控制舵机了，引入飞特舵机的库，然后调用具体函数，具体功能后面在进阶里会详细说明，这只是调用具体函数直接使用。
具体硬件连接

代码部分，做了简单控制，和做了简单堵转。

代码链接

以下代码使用STM32cubeIDE打开，具体配置不再贴出，可以看代码。
第一步 uart通信
https://download.csdn.net/download/qq_22146161/84838942
第二步 控制和反馈系统
https://download.csdn.net/download/qq_22146161/84839176
第三步 舵机控制
https://download.csdn.net/download/qq_22146161/84839438
使用的舵机库
https://download.csdn.net/download/qq_22146161/84841220

视频演示

https://www.bilibili.com/video/BV1ob4y1H7N9/

代码步骤使用细节-进阶

上述只是基础样例，具体应用时，必然有更加复杂的逻辑，具体请看代码

（1）校准代码段的细节
具体校准的思想，请根据具体应用场景，根据结构来设计，我在工作中遇到情况，是结构转向一个方向，当堵转的时候就认为是到了零点位置，然后进行校准。
举个例子，家家户户都有门，当门关上的时候，没办法再往里关了，此时加入舵机，认为这个状态位零点，校准位2048这个数值。

（2）堵转代码段的细节
堵转逻辑，具体判断为扭矩，发下这个值反应是最为灵敏的，也考虑过再堵转时用电流或者电压，测试发现反应不是很理想。

（3）读取状态和控制
这两个部分已经蕴含在STS3215_function函数其中，值得说明，我做的这个样例只是读取按键状态，实际上是应该读取舵机位置，请看函数read_gate_status函数。

后续

再次说明这只是一个样例，很多实际功能需要根据情况开发，这里发现字数又过多了，于是分成下一章，用来记录测试舵机发现的细节

上一章： 第一章 对于基础知识铺垫
下一张： 第三章 遇到问题等总结