orangepizero2舵机测试

一、舵机s90

二、舵机原理

        首先看一般舵机的原理，舵机内部有一个基准电路，产生周期为20ms，高电平宽度为1.5ms的基准信号，这个位置其实是舵机转角的中间位置。通过比较信号线的PWM信号与基准信号，内部的电机控制板得出一个电压差值，将这个差值加到电机上控制舵机转动。控制舵机的高电平范围为0.5ms到2.5ms。0.5ms为最小角度，2.5ms为最大角度。

以180度舵机为例：

0.5ms----------------0度；

1ms -----------------45度；

1.5ms----------------90度；

2ms -----------------135度；

2.5ms ---------------180度；

        舵机是一个伺服电机，属于伺服系统控制，伺服系统（servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。舵机的转动由PWM脉冲控制，每经过一个脉冲舵机转过一个特定的角度。同时舵机是一个闭环控制系统，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位。

三、舵机测试代码

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <wiringPi.h>

#define SG90Pin 1

static int i = 0;
int jd;

void signal_handler(int signum)
{
    if(i <= jd){
        digitalWrite(SG90Pin,HIGH);
    }else{    
        digitalWrite(SG90Pin,LOW);
    }

    if(i == 40){
        i=0;
    }
    i++;
}

int main()
{
    struct itimerval itv;

    wiringPiSetup();
    pinMode(SG90Pin,OUTPUT);

    //设定定时器时间
    itv.it_interval.tv_sec = 0;
    itv.it_interval.tv_usec = 500;
    //设定开始生效，启动定时器的时间
    itv.it_value.tv_sec = 1;
    itv.it_value.tv_usec = 0;
    //设定定时方式
    if(-1 == setitimer(ITIMER_REAL,&itv,NULL)){
        perror("error");
        exit(-1);
    }
    signal(SIGALRM,signal_handler);
    while(1){
    
        scanf("%d",&jd);
    }

    return 0;
}
 

四、说明

        本次实验使用的是wiringOP-master.zip。