#飞特STS3215舵机测试与使用记录--附带基础样例-记录笔记-第三章

前言说明

本篇分成两节来记录，由于发现与内容字数过多，于是将文章拆分，拆成两节来编写
第一节只是对于基础知识铺垫。
飞特STS3215舵机测试与使用记录–附带基础样例-记录笔记-第一章

第二节是针对具体功能的的实现等细节，以及其他注意的细节。
#飞特STS3215舵机测试与使用记录–附带基础样例-记录笔记-第二章

第三节，测试过程中的细节说明

协议与后期验证

如果使用这款舵机的话需要多次看协议，才能深刻理解之间通信发生了什么。之前说与舵机通信要尊重特定协议，格式如下图所示。为此在上章样例中我们测试代码用函数统一进行说明。

由上图可以知道，舵机通信时每帧数据都以"字头"，“ID”，“有效数据长度”，“工作状态”，“参数”，"校验和"组成。
(1)控制转动>>>函数WritePosEx，如下所示，1为ID号，3048为要达到位置，500为速度，20为加速度。

		  //         1号 位置  速度  加速度
		  WritePosEx(1, 3048, 500, 20);

执行上列代码时，uart会发出什么数据内，以下为抓到实际发送数据，这张图非常纤细建议好好看看

咱们再按照协议对照下，就知道为啥起始地址时0x29了，如下图时起始地址，在0x29位置开始。

有输出有反馈，能理解很多东西。
(2)读取扭矩函数>>>函数ReadLoad，这个函数用于读取当前扭矩值，返回值有正有负，所以可以直接根据正负判断时哪个方向堵转了。

	  //带有少量外置结构时以500转速转动，大约200+的负载值
	  Load_value=ReadLoad(1);

以下为实际抓到的包，可以看到当前扭矩位为0

再对照看下，0x3C是不是负载

通过上述两个例子能很好认识到协议定义，以及如何应用在实际舵机通信中的。

细节以及遇到问题

魔鬼在细节中啊，使用与测试过程中，遇到了很多问题，这些问题值得记录下来，以便后续使用

（1）舵机可以摆动问题

舵机因为是有机械咬合部分，虽然有闭环控制等手短，但是机械部分无法做到那么精确，用手摆动，舵机有稍微的移动，这部分就是舵机死区，可以说大部分这类舵机，都有相似情况，无非好坏之分。

当时对手头舵机进行测试，测试如下图，测试结论大约摆动范围为正负0.3度左右。

（2）舵机是否能到达指定位置

这个问题其实和上述问题又想相似地方，每次控制舵机转到某个位置，其实舵机每次都会差一些，虽然请教了大佬，说可以设置死区等参数，尝试过不是很理想，当然也或许我尝试的次数不够多。

以下为对舵机测试截图，可以看到设置的目标和实际位置是由偏差的，根据舵机不同大约偏差0.2°左右。
以下为多次实验记录的表格。

（3）舵机在外力会出现移动位置现象

在实际测试中，发现如果舵机在扭矩使能的情况下，外力摆动，会使舵机的零点产生位移，下次再到零点是，会有相应的偏移。

什么事扭矩使能呢，简单说，就是舵机移动到某个位置，是否保持在当前位置，不允许掰动，如下协议。

通过下列函数，往0x28位置写值，m_nDat_data1为0时就是松开，为1时就是出力，为128时就是认为当前位置为2048，也可以说时校准，零位校准。

（4）参数异常问题

在调试舵机的时候，偶然碰见一个错误，如下图所示，舵机编号ID变成STSxx了，即使点击参数恢复，也没有任何办法，同时也无法操控以及其他操作等。

后来不断尝试,，在同事的提示下，将一个好的舵机参数先保存下来，然后载入这个有问题参数内，就修复了。
飞特官方给的解释时，多次点击恢复参数会碰到这个问题，不过自己测试了50次，还没遇到，这是一个偶发现象。

（5）运行时间计算

有时候我们让舵机运行的时候，想要知道运行一定角度，大概要多长时间，以下是飞特官方给出的计算公式
时间（单位s）=[(位置-目标)/速度]+(速度/(加速度*100))

举个例子，如下图所示，我想从2727移动到1727位置，加速度20，速度1000。那么就是[(2727-1727)/1000]+(1000/(20*100)) =1+0.5=1.5s,大约要耗时1.5秒，当你用其他速度与加速度，需要根据再次计算。

（6）角度换算

自己在测试过程中，一直在说位置，比如3048，或者其他数值什么的，其实说位置，相当于说角度。
舵机能够转一周即能转360度。而0°对应数值为0，360°对应数值为4096。

0度---180度---360度
0-----2048----4096

或者看下列说明，应该很清楚了

（7）移植过程中，参数不够报错

在尝试测试，或者说编写基础样例时代码报了一种错误，如下所示，

上网查这个错误问题，都是说少参数的问题，其实这里有点坑，其实时移植时，编译器不认识u8,自己当时移植正点原子代码，所以出现这个问题，如下该法。

（8）舵机的同步动作与立刻反应

这个和舵机指令有关系，假如我有多个舵机，我想让它们同时作出反应，同时响应，那么就需要向每个舵机发出要移动位置，最后发出指令，让它们同时运动。这时候使用两个函数，一个是发出写位置命令，另一个时发出同步运动指令，如下图所示。

而另一种时立刻作出反向，就是上图中WritePosEx函数。

		  //         1号 位置  速度  加速度
		  WritePosEx(1, 3048, 500, 20);

其实只要控制每个舵机实际时间将足够短，即使是立刻作出反应，几个舵机看起来也像同时运行的。
实际抓到数据如下。

这里再次说明工作状态示意，说明04为是异步写，03为是立刻反应，02是只读不写。

（9）堵转时，堵转力矩的设置

在尝试一段是后，发现每次堵转的响应实际都不是很理想，具体描述如下。
在堵转的情况下 判断如果， 扭矩大于某个值，就发送反方向，但是发现相应并不是那么块，舵机还是会到设定好的1000的堵住值，等了一段时间后才开始执行
将这个问题问飞特官方，大概解决思路是，要先释放扭矩，然后再发送位置就可以了，所以在代码中，也体现这一思想。

（10）零位校准不一定为0值，也可以是2048中值

说校准的问题，校准在这里不能广义的认为将舵机校准为0值，或者将当前位置定为0值，根据设计，发送校准将往0x28位置写入128，为128时就是认为当前位置为2048.这样做的校准。

（11）匀速转动

舵机因为能够转动360°，它有一项功能，就是能操控舵机，均速转动，转动速度是范围，在文档手册（去第一章协议里有）中有简绍，叫做恒速模式，如果使用此模式，需要先解锁，使用串口调试助手发送命令的话，请看下图。
一般如果要访问EPROM都需要先解锁。

以下给出反方向转动时的指令

另外实际抓取数据发现，当速度低于100的时候，比如上图中以1正转时，其实实际上，舵机时停一会，在转一个100的速度，以此来达到转动得非常慢，这也解释了当自己用飞特软件以1速度转的时候，是不是发现转速为0的原因，其实相当于分时，以达到更低速度。

（12）错误信息

返回错误值解析 00 为没有错误

（13）负载 扭矩值，返回数据实际值非常大

在实际抓取扭矩值时，发现有时候这个值非常大，但是我的扭矩才-56，后来问飞特才明白。

原来是将bit10当初判断正负的方向了。

（14）补充点：官方给的样例

如过下载官方库，其实里面驱动和我用的基本一致，对应舵机STS3215的样例已经如下图圈出来了，针对不同单片机可以自行选取，这个是适用keil的，不过自己做了简单测试，直接下载到单片机里，没能驱动起来舵机，应该是哪里配置问题，就没深入测试。

总结

有关STS3215舵机的相关问题可以告一段落了。