《机器人构建实战》——2.2 利用舵机专用测试软件测试舵机及进行参数设置...

本节书摘来异步社区《机器人构建实战》一书中的第2章，第2.2节，作者：丘柳东 ,王牛 ,李瑞峰 ,陈阳，更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看。

2.2　利用舵机专用测试软件测试舵机及进行参数设置

博创提供了舵机的专用测试软件——Robot Servo Terminal，该软件的使用有以下几个步骤。

① Robot Servo Terminal软件安装。

② UP-Debugger多功能调试器的驱动安装。

③ UP-Debugger多功能调试器的硬件连接及设置。

④ 搜索已连接的舵机与舵机性能测试。

⑤ 舵机ID的修改。

在完成步骤①和②后，以后的舵机测试及参数设计可以从步骤③开始。Robot Servo Terminal软件的安装与一般软件安装没有区别，这里不再赘述。

Robot Servo Terminal软件默认是英文界面，如果使用中文界面，关闭软件后，打开软件的安装目录，删除EnDll.dll文件，再次打开软件时则变成中文界面。

本书中使用的Robot Servo Terminal软件均采用英文界面。

2.2.1　UP-Debugger多功能调试器的驱动安装

UP-Debugger多功能调试器是CDS5516舵机的主要调试硬件。相对于其他的调试方式，通过调试器和Robot Servo Terminal可以调试和设置更多的舵机参数，以判断舵机的局部或总体性能。

图2.5显示了UP-Debugger多功能调试器进行舵机调试时所需的接口、指示、设置部件，通过模式选择按钮可以将调试器的工作模式在RS232、AVRISP、SERVO之间相互切换。调试舵机时，需要通过模式选择按钮将功能切换到SERVO模式。

在安装驱动程序之前，需要用数据线（见图2.6）将调试器与计算机进行连接。如果是WIN7 32位和WIN XP操作系统，在数据线连接成功后，会自动弹出对话框进行安装驱动提示。用户可以通过制定路径来安装驱动。安装过程如下。

① 在界面选择“否、暂时不”，单击“下一步”按钮。

② 在新弹出的界面选择“从列表或制定位置安装（高级）”，单击“下一步”按钮。

③ 在弹出的对话框中找到驱动程序的文件夹，单击“确定”按钮开始安装驱动。

驱动安装成功后会在设备管理器中出现这个调试器的端口号。打开设备管