物联网小玩具-01-自动玩具整理小车（进行中）-01-设计思路、硬件采购与组装----未经全部验证，请谨慎参考！！！

GITHUB 链接：

https://github.com/zhoufx2025/iottoy

序号	想法
1	该小车搭载树莓派5，安装HomeAssistant，作为兼带做智能家庭终端。
2	小车可以实现自动识别玩具功能，并且能够用夹子将玩具夹到指定位置。
3	小车可以通过Siri、小爱同学语音指令自动进行整理操作。
4	可以通过手柄、APP等外设手动控制小车进行运动和夹包。

一、以下为本次硬件采购清单（2025.4.30日采购、非广子）

1. 树莓派硬件配置

产品传送门：亚博智能 树莓派5代

类别	内容	描述
处理器	Broadcom BCM2712	四核64位Arm Cortex-A76，主频2.4GHz，具备加密扩展，每个核心512KB L2缓存，共享2MB L3缓存
GPU	VideoCore VII	支持OpenGL ES3.1、Vulkan1.2
内存	LPDD4X-4267 SDRAM	4G
存储	microSD卡槽	支持高速SDR104模式；可通过M.2 HAT或其他适配器使用PCIe 2.0x1接口连接M.2 NVMe SSD
显示输出	双4Kp60HDMI显示输出	支持HDR
视频解码	-	4Kp60 HEVC解码
无线连接	-	双频802.11ac Wi-Fi；蓝牙5.0 / 蓝牙低功耗(BLE)
USB接口	-	2×USB3.0，支持同时5Gbps运行；2×USB2.0
以太网	-	千兆以太网，支持PoE+（需单独使用PoE+ HAT）
相机/显示	-	2×2车逃MIPI相机/显示收发器
扩展接口	-	PCIe 2.0 x1接口
GPIO接口	-	标准40针Raspberry Pi HAT兼容接口
电源要求	-	通过USB-C提供5V/5A直流电，支持Power Delivery；也可通过PoE+ HAT或GPIO提供5V电源
尺寸	-	85×56mm

2.多功能驱动板 （建议直接选可以驱动TT编码器电机的板子，我这个板子实际使用遇到了一些问题）

产品传送门：亚博智能 驱动板

类别	内容	驱动
电机支持	4路、2驱、4驱、麦轮等	TT编码器电机-4个轮子
舵机支持	2路PWM舵机	相机2自由度云台
超声波支持	板载超声波解距模块	-
巡线支持	巡线模块	-
红外遥控器	红外遥控	-
OLED支持	OLED显示器支持	-
RGB灯支持	灯效	-
风扇支持	外接风扇	-
通讯方式	I2C	外接树莓派5
通讯速率	400Khz	-
蜂鸣器	板载	-
电源	DC6.5-8.4V	共用电源
尺寸	90×79×61.14×26.12	树莓派叠放
重量	32g	-
待机电流	40mA	-

2025.5.8更新

序号	时间	内容	想定方案	状态
1	2025/5/8	电机是tt编码电机（6pin：编码器电源±，电机±，编码器A、B相），而驱动板只有电机2pin。	电机2pin接控制板，电源±和编码器AB接树莓派GUIO，然后通过写树莓派PID来控制电机保持合理的速度前进	已解决，参考：传送门

3.底盘+电机

产品传送门： 亚博智能 底盘和电机

类别	内容
电机型号	TT编码器电机
车轮	65mm橡胶轮
电池	7.4V
编码器	13线霍尔AB相编码器
空载速度	1.4m/s
最大负载	自转、2.5kg
最大负载	直行、>10kg
尺寸	228mm×148mm×93.72mm
重量	1000g

4.相机云台

产品传送门：亚博智能 云台

类别	内容
像素	200w
视角	148度
帧率	120fps
自由度	2
舵机支持	YB-SG90 9G数字舵机
尺寸	53mm×67mm×78mm
重量	51g

5.机械臂

产品传送门：灵众 机械臂

类别	内容
控制系统	Arduino

二、组装

1.机械臂组装完成如下图：

2.小车组装完成如下图

1. 驱动板 typec 连接树莓派 typec （供电）
2. 驱动板I2C线连接树莓派GUIO口
3. 7.4V电池 T型供电 连接控制板
4. TT电机的电机线（±）连接驱动板电机2pin口
   因为控制板只有2pin电机口，多的4pin编码器电源和AB相打算接到树莓派5的GUIO来用python实现pid速度控制，找到了这一篇文章或许可以解决https://blog.csdn.net/m0_74751715/article/details/146264373