相机标定

1. 坐标系转化 世界坐标系-相机坐标系-图像坐标系-像素坐标系
2. 相机标定（张友定标定法）https://blog.csdn.net/u010128736/article/details/52860364

• H是一个齐次矩阵，所以有8个未知数，至少需要8个方程，每对对应点能提供两个方程，所以至少需要四个对应点，就可以算出世界平面到图像平面的单应性矩阵H。
• 每个单应性矩阵能提供两个方程，而内参数矩阵包含5个参数，要求解，至少需要3个单应性矩阵。为了得到三个不同的单应性矩阵，我们使用至少三幅棋盘格平面的图片进行标定。通过改变相机与标定板之间的相对位置来得到三个不同的图片。
• 求出相机内参K
• 根据相机内参得到相机外参
• 使用最大似然估计进行优化
• 使用最大似然估计得到畸变系数