雷达连接以及rviz显示点云过程
1、修改ip和雷达一个网络(雷达默认ip为:192.168.1.201)
sudo ifconfig eth0 192.168.1.77
2、运行launch文件并显示点云
roslaunch velodyne_pointcloud VLP-32C_points.launch
3、运行rviz(3D可视化工具)
rosrun rviz rviz -f velodyne
记录数据,可以离线观看
1、mkdir data
2、rostopic list
3、rosbag record -O out /velodyne_points
播放数据(.bag)
1、roscore
2、rosbag play