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RSS订阅原创 2.1.1 理论模型
ROS入门 2.1.1 理论模型《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼话题通信实现模型是比较复杂的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:ROS Master (管理者)Talker (发布者)Listener (订阅者)ROS Master 负责保管 Talker 和 Listener 注册的信息，并匹配话题相同的 Talker 与 Listener，帮助 Talker 与 Listener 建立连接，连接建立后，Talker 可以发布消息，且发布的消息会被 Listener 订阅
2021-02-28 22:12:06
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原创 2.2 服务通信
ROS入门 2.2 服务通信《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼服务通信也是ROS中一种极其常用的通信模式，服务通信是基于请求响应模式的，是一种应答机制。也即: 一个节点A向另一个节点B发送请求，B接收处理请求并产生响应结果返回给A。比如如下场景:机器人巡逻过程中，控制系统分析传感器数据发现可疑物体或人… 此时需要拍摄照片并留存。在上述场景中，就使用到了服务通信。一个节点需要向相机节点发送拍照请求，相机节点处理请求，并返回处理结果与上述应用类似的，服务通信更适用于对时时性有要求、具
2021-02-27 23:09:51
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原创 2.2.4 服务通信自定义srv调用B(Python)
ROS入门 2.2.4 服务通信自定义srv调用B(Python)《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼需求:编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。分析:在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:服务端客户端数据流程:编写服务端实现；编写客户端实现；为python文件添加可执行权限；编辑配置文件；编译并执行。0.vscode配置需要像之前自定义 msg 实现一样配置s
2021-02-27 23:03:06
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原创 2.2.3 服务通信自定义srv调用A(C++)
ROS入门 2.2.3 服务通信自定义srv调用A(C++)《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼需求:编写服务通信，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端。分析:在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:服务端客户端数据流程:编写服务端实现；编写客户端实现；编辑配置文件；编译并执行。0.vscode配置需要像之前自定义 msg 实现一样配置c_cpp_properies.json 文件
2021-02-27 23:01:16
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原创 2.2.2 服务通信自定义srv
ROS入门 2.2.2 服务通信自定义srv《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼需求:服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。流程:srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:按照固定格式创建srv文件编辑配置文件编译生成中间文件1.定义srv文件服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用---分割，具体实现如下:
2021-02-27 22:59:10
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原创 2.2.1 服务通信理论模型
ROS入门 2.2.1 服务通信理论模型《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼服务通信较之于话题通信更简单些，理论模型如下图所示，该模型中涉及到三个角色:ROS master(管理者)Server(服务端)Client(客户端)ROS Master 负责保管 Server 和 Client 注册的信息，并匹配话题相同的 Server 与 Client ，帮助 Server 与 Client 建立连接，连接建立后，Client 发送请求信息，Server 返回响应信息。整个流程由以下
2021-02-27 22:56:10
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原创 2.1.6 话题通信自定义msg调用B(Python)
ROS入门 2.1.6 话题通信自定义msg调用B(Python)《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼需求:编写发布订阅实现，要求发布方以1HZ(每秒1次)的频率发布自定义消息，订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出。分析:在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:发布方接收方数据(此处为自定义消息)流程:编写发布方实现；编写订阅方实现；为python文件添加可执行权限；编辑配置文件；编译并执行。0.
2021-02-26 19:39:46
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原创 2.1.5 话题通信自定义msg调用A(C++)
ROS入门 2.1.5 话题通信自定义msg调用A(C++)《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼需求:编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布自定义消息，订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出。分析:在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:发布方接收方数据(此处为自定义消息)流程:编写发布方实现；编写订阅方实现；编辑配置文件；编译并执行。0.vscode 配置为了方便代码提示以
2021-02-26 19:37:55
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原创 2.1.4 话题通信自定义msg
ROS入门 2.1.4 话题通信自定义msg《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼在 ROS 通信协议中，数据载体是一个较为重要组成部分，ROS 中通过 std_msgs 封装了一些原生的数据类型,比如:String、Int32、Int64、Char、Bool、Empty… 但是，这些数据一般只包含一个 data 字段，结构的单一意味着功能上的局限性，当传输一些复杂的数据，比如: 激光雷达的信息… std_msgs 由于描述性较差而显得力不从心，这种场景下可以使用自定义的消息类型msgs只是简单的
2021-02-26 19:34:44
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原创 2.1.3 话题通信基本操作B(Python)
ROS入门 2.1.3 话题通信基本操作B(Python)《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼需求:编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布文本消息，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。分析:在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:发布方接收方数据(此处为普通文本)流程:编写发布方实现；编写订阅方实现；为python文件添加可执行权限；编辑配置文件；编译并执行。1.发布方#!
2021-02-25 18:58:56
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原创 2.1.2 话题通信基本操作A(C++)
ROS入门 2.1.2 话题通信基本操作A(C++)《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼需求:编写发布订阅实现，要求发布方以10HZ(每秒10次)的频率发布文本消息，订阅方订阅消息并将消息内容打印输出。分析:在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:发布方接收方数据(此处为普通文本)流程:编写发布方实现；编写订阅方实现；编辑配置文件；编译并执行。1.发布方/* 需求: 实现基本的话题通信，一方发
2021-02-25 18:56:34
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原创 第 2 章 ROS通信机制
第一章内容主要介绍了ROS的相关概念、设计目标、发展历程等理论知识，安装了 ROS 并搭建了 ROS 的集成开发环境，编写了第一个 ROS小程序，对ROS实现架构也有了宏观的认识。ROS的大门已经敞开，接下来就要步入新的征程了。《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼ROS入门学习 第 2 章 ROS通信机制机器人是一种高度复杂的系统性实现，在机器人上可能集成各种传感器(雷达、摄像头、GPS…)以及运动控制实现，为了解耦合，在ROS中每一个功能点都是一个单独的进程，每一个进程都是独立运行的。更确切
2021-02-25 18:45:30
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原创 1.5 ROS架构
1.5 ROS架构《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼到目前为止，我们已经安装了ROS，运行了ROS中内置的小乌龟案例，并且也编写了ROS小程序，对ROS也有了一个大概的认知，当然这个认知可能还是比较模糊并不清晰的，接下来，我们要从宏观上来介绍一下ROS的架构设计。立足不同的角度，对ROS架构的描述也是不同的，一般我们可以从设计者、维护者、系统结构与自身结构4个角度来描述ROS结构:1.设计者ROS设计者将ROS表述为“ROS = Plumbing + Tools + Capabilitie
2021-02-24 20:29:32
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原创 1.5.1 ROS文件系统
1.5.1 ROS文件系统《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼ROS文件系统级指的是在硬盘上ROS源代码的组织形式，其结构大致可以如下图所示：WorkSpace --- 自定义的工作空间 |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。 |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。 |--- src: 源码 |-- packa
2021-02-24 20:17:30
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原创 1.4 ROS集成开发环境搭建
1.4 ROS集成开发环境搭建《ROS入门教程-理论与实践》视频教程镇楼和大多数开发环境一样，理论上，在 ROS 中，只需要记事本就可以编写基本的 ROS 程序，但是工欲善其事必先利其器，为了提高开发效率，可以先安装集成开发工具和使用方便的工具:终端、IDE…文章目录1.4 ROS集成开发环境搭建《ROS入门教程-理论与实践》视频教程镇楼1.4.1 安装终端1.安装2.添加到收藏夹3.Terminator 常用快捷键1.4.2 安装VScode1.下载2.vscode 安装与卸载2.1 安装2.2
2021-02-23 20:18:06
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原创 1.4.2 安装VScode
ROS入门学习 1.4.2 安装VScode《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼文章目录ROS入门学习 1.4.2 安装VScode《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼1.下载2.vscode 安装与卸载2.1 安装2.2 卸载3.vscode 集成 ROS 插件4.vscode 使用_基本配置4.1 创建 ROS 工作空间4.2 启动 vscode4.3 vscode 中编译 ros4.4 创建 ROS 功能包4.5 C++ 实现4.6 python 实现4.7 配置 CMakeLists.t
2021-02-23 19:58:07
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原创 1.2.5 测试 ROS
1.2.5 测试 ROS《ROS理论与实践》视频镇楼ROS 内置了一些小程序，可以通过运行这些小程序以检测 ROS 环境是否可以正常运行首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)命令行1键入:roscore命令行2键入:rosrun turtlesim turtlesim_node(此时会弹出图形化界面)命令行3键入:rosrun turtlesim turtle_teleop_key(在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)最终结果如下所示:注意：光标必须聚焦在键盘控制窗
2021-02-20 15:26:37
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原创 1.2.1 安装虚拟机软件
1.2.1 安装虚拟机软件1.下载virtualbox安装 virtualbox 需要先访问官网，下载安装包，官网下载地址:https://www.virtualbox.org/wiki/Downloads2.安装virtualboxvirtualbox 安装比较简单，如果没有特殊需求，双击安装文件，一直 “下一步” 即可。 TuSfFs4b-1613729222235)]安装完毕后，虚拟机已经可以正常启动了，接下来需要使用其虚拟出一台计算机...
2021-02-19 18:08:06
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转载 1.2 ROS安装
1.2 ROS安装我们使用的是 ROS 版本是 Noetic，那么可在ubuntu20.04、Mac 或 windows10 系统上安装，虽然一般用户平时使用的操作系统以windows居多,但是ROS之前的版本基本都不支持windows,所以当前我们选用的操作系统是 ubuntu,以方便向历史版本过渡。ubuntu安装常用方式有两种:实体机安装 ubuntu (较为常用的是使用双系统，windows 与 ubuntu 并存)；虚拟机安装 ubuntu。两种方式比较，各有优缺点：方案1可以保证
2021-02-19 18:05:52
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转载 1.1 ROS简介
1.1 ROS简介文章目录1.1 ROS简介**ROS诞生背景**1.1.1ROS概念1.1.2ROS设计目标1.1.3ROS发展历程ROS诞生背景机器人是一种高度复杂的系统性实现，机器人设计包含了机械加工、机械结构设计、硬件设计、嵌入式软件设计、上层软件设计…是各种硬件与软件集成，甚至可以说机器人系统是当今工业体系的集大成者。机器人体系是相当庞大的，其复杂度之高，以至于没有任何个人、组织甚至公司能够独立完成系统性的机器人研发工作。一种更合适的策略是：*让机器人研发者专注于自己擅长的领域，
2021-02-19 17:41:47
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原创 第 1 章 ROS概述与环境
第 1 章 ROS概述与环境学习是一个循序渐进的过程，具体到计算机领域的软件开发层面，每当接触一个新的知识模块时，按照一般的步骤，我们会先去了解该模块的相关概念，然后再安装官方软件包，接下来再搭建其集成的开发环境…这些准备工作完毕之后，才算是叩开了新领域的大门。学习ROS，我们也是遵循这一流程，本章作为ROS体系的开篇主要内容如下:ROS的相关概念怎样安装ROS如何搭建ROS的集成开发环境该章内容学习完毕预期达成的目标如下:了解 ROS 概念，设计目标以及发展历程能够独立安装并运行 R
2021-02-19 17:38:36
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空空如也
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