博客简介

本博客主要将介绍四旋翼的基本硬件组成，原理和飞控开发方面的知识。本人是一个航模爱好者，2016年10月到2017年6月这段时间，在德州仪器半导体技术（上海）FAE部门做实习生，在八个月的时间内对四旋翼进行了简单了解，并且完成了两个版本的飞控硬件设计和一个版本的飞控软件设计。

第一个版本的硬件

第二个版本的硬件

这整个学习及设计过程中，我深刻意识到四旋翼飞行器是一个系统化的工程，需要深入了解其数学原理才能让四旋翼的开发过程事半功倍。因此，我打算把整个设计过程中设计到的一些算法和使用到的工具整理出来，主要包括一些matlab程序和C程序，建议读者在看懂matlab代码的基础上再自己编写适合自己硬件平台的代码。

本系列博客按照我的开发顺序进行，读者可以跟着我的博客一步一步熟悉四旋翼的开发过程，在阅读并进行完所有的实验时，设计一个四旋翼将会变得简单得多。

本人开发的四旋翼飞行器，轴距250，目前只具有自稳功能，底部搭载的是TI的毫米波雷达，使用毫米波雷达进行数据融合，然后实现定高的功能还没有完成，由于所有材料都是公司的，所以实习结束后都交接给公司了，而一块毫米波雷达的价格又比较高，因此我之后会放弃这一块，使用其他方法实现定高等功能。

在整个开发过程中，我借鉴了许多先前的研究成果，我会在我的博客中注明并表示感谢。博客所整理的教程适合比较初级的读者，要求读者有一定的线性代数，自动控制，MATLAB，单片机和C语言的知识，本人水平有限，博客中出现的错误还请不吝指教。