PID控制算法推算

最新推荐文章于 2024-02-09 08:30:00 发布

VIP文章 qq_22716879

最新推荐文章于 2024-02-09 08:30:00 发布

阅读量7.8k

点赞数 3

分类专栏：控制算法文章标签：算法

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_22716879/article/details/51737005

版权

传统数字PID控制算法

模拟PID调节器：
$u(t)=K_p[e(t)+\frac{1}{T_i}\int_0^te(t)dt+T_d\frac{de(t)}{dt}]$ (1)
假设控制周期为T，在控制器的采样时刻t=KT时，对积分和微分做如下近似：

⎧ ⎩ ⎨ \int t 0 e (t) d t \approx T \sum k j = 0 e (j T) = T \sum k j = 0 e (j) (2) d e ( t ) d t \approx e ( k T ) - e [ ( k - 1 ) T ] T = e ( k ) - e ( k - 1 ) T (3)

$\begin{cases} \int_0^te(t)dt\approx T\sum_{j=0}^ke(jT)=T \sum_{j=0}^ke(j) (2) \\ \frac{de(t)}{dt}\approx \frac{e(kT)-e[(k-1)T]}{T}=\frac{e(k)-e(k-1)}{T}(3) \end{cases}$
将（2）（3）式代入（1）式中可得：

u(t)=Kp[e(k)+TTi∑kj=0e(j)+TdT[e(k)−e(k−1)]] $u(t)=K_p[e(k)+\frac{T}{T_i} \sum_{j=0}^ke(j)+\frac{T_d}{T}[e(k)-e(k-1)]]$
即位置式PID调节器的数字表达式为：

u(t)=Kpe(k)+Ki∑kj=0e(j)+Kd[e(k)−e(k−1)] $u(t)=K_pe(k)+K_i \sum_{j=0}^ke(j)+K_d[e(k)-e(k-1)]$ (4)
其中：

Ki=KpTTi $K_i=\frac{K_pT}{T_i}$ ;

Kd=KpTdT $K_d=\frac{K_pT_d}{T}$
令k=k-1，则得：

u(t−1)=Kpe(k−1)+Ki∑k−1j=0e(j)+Kd[e(k−1)−e(k−2)] $u(t-1)=K_pe(k-1)+K_i \sum_{j=0}^{k-1}e(j)+K_d[e(k-1)-e(k-2)]$ (5)
式（4）（5）相减得：

Δ u (k) = u (k) - u (k - 1)

最低0.47元/天解锁文章

qq_22716879

关注

3
点赞
踩
23

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
PID控制算法推算

传统数字PID控制算法模拟PID调节器： u(t)=Kp[e(t)+1Ti∫t0e(t)dt+Tdde(t)dt]u(t)=K_p[e(t)+\frac{1}{T_i}\int_0^te(t)dt+T_d\frac{de(t)}{dt}](1) 假设控制周期为T，在控制器的采样时刻t=KT时，对积分和微分做如下近似： ⎧⎩⎨∫t0e(t)dt≈T∑kj=0e(jT)=T∑kj=0e(j)(2)
复制链接

扫一扫