传统数字PID控制算法
模拟PID调节器:
u(t)=Kp[e(t)+1Ti∫t0e(t)dt+Tdde(t)dt] (1)
假设控制周期为T,在控制器的采样时刻t=KT时,对积分和微分做如下近似:
⎧⎩⎨∫t0e(t)dt≈T∑kj=0e(jT)=T∑kj=0e(j)(2)de(t)dt≈e(kT)−e[(k−1)T]T=e(k)−e(k−1)T(3)
将(2)(3)式代入(1)式中可得:
u(t)=Kp[e(k)+TTi∑kj=0e(j)+TdT[e(k)−e(k−1)]]
即位置式PID调节器的数字表达式为:
u(t)=Kpe(k)+Ki∑kj=0e(j)+Kd[e(k)−e(k−1)] (4)
其中: Ki=KpTTi ; Kd=KpTdT
令k=k-1,则得:
u(t−1)=Kpe(k−1)+Ki∑k−1j=0e(j)+Kd[e(k−1)−e(k−2)] (5)
式(4)(5)相减得:
Δu(k)=u(k)−u(k−1)