F7飞控项目调试过程的记录 系列文章第二部分 BL电调刷固件

无人机BL电调刷固件

先测试硬件

1 软件：

2，准备FY U-EC6仿真器

仿真器引脚说明

连接下图三个数据线即可刷电调固件

3，开始刷

下图是之前测试可以正常驱动电机的电调配置 。 固件使用的是J-H-20版本的 20a电调 实测可以使用。

2号电调

4号电调

3号电调

1号电调

去掉隔离芯片的电阻后 电调连接正常 能通过遥控器油门通道直接连接电调 进行行程校准 校准完成以后 读电调参数如下

2号电调 读取的参数值

3号电调 （经过遥控器行程校准完后在读取的参数 ）

校准第一遍  

校准第二遍

把23两个电调并到一块 重新校准 得到如下

同理 14电调一样。

最后将4个电调的pwm线接在一起和遥控器油门通道进行连接 ，然后重新油门行程校准。然后读取其中一个电调参数如下。
最终 ppm值范围在1116-1952。

捕捉下APM飞控输出的PWM波形，可以看出PWM方波的频率为489.2966Hz,证明默认情况下APM飞控确实是以490Hz的速率输出到电调的。

好盈天行者系列电调为例，其最高为速率为432Hz，所以我们把输出速率设置为 402Hz (最好低于最高速率20-30Hz)

福特8遥控器
sbus协议 解析出来的值（根据遥控器实际摇杆读出）

CH0  roll横滚
CH1  pitch俯仰
CH2  throttle油门
CH3  yaw偏航
...

摇杆：
352-1696 中间值1024 遥控微调按钮 每拨动一下 数值变化为4
三挡拨钮：
352-1024-1696

油门怠速可以设计在400-450，根据实际电机看 400-450油门的时候电机力矩不大 （将油门通道直接接电机并且协议解析sbus数据查看数值的方式得到）（空载的情况下370电机才开始转–>微调拨钮得到）

tim1定时器 stm32f7主频216mhz ，定时器挂在APB1上，APB1线上主频108mhz，1080分频， 重装计数器值为2000。

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};
  TIM_BreakDeadTimeConfigTypeDef sBreakDeadTimeConfig = {0};

  htim1.Instance = TIM1;
  htim1.Init.Prescaler = 1080-1;
  htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim1.Init.Period = 2000-1;
  htim1.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim1.Init.RepetitionCounter = 0;
  htim1.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;

验证pwm输出