Ardupilot源码UART_test 分析笔记（1）

       折腾了一段时间Ardupilot的代码，先从例程开始学起，既然搞飞控，自然想到先从串口着手，下面分析一下UART_test的学习心得。(欢迎一起探讨，欢迎拍砖)

打开源码最让人疑惑的就是这行代码：

const AP_HAL::HAL& hal = AP_HAL::get_HAL();

首先它涉及到一个HAL类，它是属于AP_HAL空间的，所有要使用这个类而不再AP_HAL空间就需要加AP_HAL::HAL,而后引用了一个hal对象，（这里涉及到一个问题，及为什么要使用引用，以我目前的理解，应该是使用引用，可以很方便的操作pixhawk的相关寄存器）并对他进行赋值，从右值可以看出，get_HAL()的返回值肯定应该是一个HAL类型的定位到实现看看，

const AP_HAL::HAL &AP_HAL::get_HAL()
{
    return halInstance;
}

返回值是一个halInstancd值，再定位

static HAL_Linux halInstance;



class HAL_Linux : public AP_HAL::HAL {
public:
    HAL_Linux();
    void run(int argc, char* const* argv, Callbacks* callbacks) const override;

    void setup_signal_handlers() const;

    static void exit_signal_handler(int);

protected:
    bool _should_exit = false;
};

class HAL_Linux : public AP_HAL::HAL {
public:
    HAL_Linux();
    void run(int argc, char* const* argv, Callbacks* callbacks) const override;

    void setup_signal_handlers() const;

    static void exit_signal_handler(int);

protected:
    bool _should_exit = false;
};

可以看出，HAL_Linux是HAL的子类，定位到构造函数的实现

HAL_Linux::HAL_Linux() :
    AP_HAL::HAL(
        &uartADriver,
        &uartBDriver,
        &uartCDriver,
        &uartDDriver,
        &uartEDriver,
        &uartFDriver,
        &i2c_mgr_instance,
        &spi_mgr_instance,
        &analogIn,
        &storageDriver,
        &uartADriver,
        &gpioDriver,
        &rcinDriver,
        &rcoutDriver,
        &schedulerInstance,
        &utilInstance,
        &opticalFlow)
{}

可以看出使用的是初始化参数列表进行赋值，继续

static UARTDriver uartADriver(true);
#if CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO || \
    CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_NAVIO2 || \
    CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE == HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_BH
static SPIUARTDriver uartBDriver;
#else

uartADriver是一个UARTDriver类,而后应该就是利用串口类进行串口设置，发送，接收等，就先不展开了。

回头看开HAL类：

class AP_HAL::HAL {
public:
    HAL(AP_HAL::UARTDriver* _uartA, // console
        AP_HAL::UARTDriver* _uartB, // 1st GPS
        AP_HAL::UARTDriver* _uartC, // telem1
        AP_HAL::UARTDriver* _uartD, // telem2
        AP_HAL::UARTDriver* _uartE, // 2nd GPS
        AP_HAL::UARTDriver* _uartF, // extra1
        AP_HAL::I2CDeviceManager* _i2c_mgr,
        AP_HAL::SPIDeviceManager* _spi,
        AP_HAL::AnalogIn*   _analogin,
        AP_HAL::Storage*    _storage,
        AP_HAL::UARTDriver* _console,
        AP_HAL::GPIO*       _gpio,
        AP_HAL::RCInput*    _rcin,
        AP_HAL::RCOutput*   _rcout,
        AP_HAL::Scheduler*  _scheduler,
        AP_HAL::Util*       _util,
        AP_HAL::OpticalFlow *_opticalflow)
        :
        uartA(_uartA),
        uartB(_uartB),
        uartC(_uartC),
        uartD(_uartD),
        uartE(_uartE),
        uartF(_uartF),
        i2c_mgr(_i2c_mgr),
        spi(_spi),
        analogin(_analogin),
        storage(_storage),
        console(_console),
        gpio(_gpio),
        rcin(_rcin),
        rcout(_rcout),
        scheduler(_scheduler),
        util(_util),
        opticalflow(_opticalflow)
    {
        AP_HAL::init();
    }

可以看到它的构造函数参数，以及利用构造函数初始化参数列表进行的赋值，以及构造函数的具体内容，所以刚开始这行代码

AP_HAL::HAL &AP_HAL::get_HAL()

是利用HAL的子类对父类的一个赋值，

子类用初始化参数进行赋值的成员，赋值给父类的构造函数参数，又通过父类的初始化参数列表给父类成员赋值，而且整个过程运用的是引用，对父类成员的操作能直接影响到子类成员。

再来看看UART_test的具体内容

static void setup_uart(AP_HAL::UARTDriver *uart, const char *name)
{
    if (uart == nullptr) {
        // that UART doesn't exist on this platform
        return;
    }
    uart->begin(57600);
}
void setup(void) 
{
    /*
      start all UARTs at 57600 with default buffer sizes
     */
    setup_uart(hal.uartA, "uartA"); // console
    setup_uart(hal.uartB, "uartB"); // 1st GPS
    setup_uart(hal.uartC, "uartC"); // telemetry 1
    setup_uart(hal.uartD, "uartD"); // telemetry 2
    setup_uart(hal.uartE, "uartE"); // 2nd GPS
}

static void test_uart(AP_HAL::UARTDriver *uart, const char *name)
{
    if (uart == nullptr) {
        // that UART doesn't exist on this platform
        return;
    }
    uart->printf("Hello on UART %s at %.3f seconds\n",
                 name, AP_HAL::millis()*0.001f);
}

void loop(void) 
{	
    test_uart(hal.uartA, "uartA");
    test_uart(hal.uartB, "uartB");
    test_uart(hal.uartC, "uartC");
    test_uart(hal.uartD, "uartD");
    test_uart(hal.uartE, "uartE");
#if HAL_OS_POSIX_IO
    ::printf("Hello on debug console at %.3f seconds\n", AP_HAL::millis()*0.001f);
#endif

    hal.scheduler->delay(1000);
}

AP_HAL_MAIN();