Ipopt安装

Ipopt是一款用来计算大规模非线性优化的开源软件包，这里用来求解MPC。
GitHub地址 https://github.com/coin-or/Ipopt

安装所需功能包

sudo apt-get install cppad

sudo apt-get install gcc g++ gfortran subversion patch wget

下载源码

下载最新的源码

https://www.coin-or.org/download/source/Ipopt/

版本至少大于 3.12.7， 本文下载的为 3.12.7。下载完成后，解压。

编译安装

1. 安装第三方库

cd ~/Ipopt-3.12.7/ThirdParty/Blas

./get.Blas

cd ../ASL

./get.ASL

cd ../Lapack

./get.Lapack

cd ../Mumps

./get.Mumps

cd ../Metis

./get.Metis

下载完第三方库之后，回到 Ipopt-3.12.7 文件夹路径下，

cd ../../

mkdir build

cd build

安装在系统 /usr/local 目录下，默认是放在新建的 build 文件夹中

sudo ../configure --prefix=/usr/local/

sudo make 

这一步测试可以不用，检测编译是否成功。

sudo make test

sudo make install

具体可以参考 ~/Ipopt-3.12.7/Ipopt/doc/documentation.pdf 文件，里面有详细说明。