修复ROS2使用zsh无法用tab补全 ros2 指令的相关问题

安装完ROS2 后,改用zsh发现无法使用tab补全 ros2相关指令,现记录下修复办法,

首先,安装python3-argcomplete,

sudo apt install python3-argcomplete

然后,在.zshrc里面添加如下语句,

source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
export _colcon_cd_root=/opt/ros/foxy/
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.zsh

eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)"
eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)"

最后,我的.zshrc里面自己添加的内容如下:

# ROS2
source /usr/share/colcon_cd/function/colcon_cd.sh
export _colcon_cd_root=/opt/ros/foxy/
source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.zsh
eval "$(register-python-argcomplete3 ros2)"
eval "$(register-python-argcomplete3 colcon)"

source /opt/ros/foxy/setup.zsh
source /home/zhou/ros2_ws/install/setup.zsh

# domain settings
export ROS_DOMANI_ID=2
#export ROS_LOCALHOST_ONLY=1
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### 回答1: ROS2是一种用于构建机器人系统的框架,而Protobuf(Protocol Buffers)是一种用于序列化结构化数据的语言无关、平台无关、可扩展的机制。下面我将说明ROS2为什么使用Protobuf。 首先,ROS2采用Protobuf可以实现轻量级的通信。Protobuf使用二进制编码,将数据压缩成更小的字节序列,从而减少了通信的带宽占用和延迟,提高了数据传输的效率。对于机器人系统来说,特别是在带宽有限的情况下,这一点非常重要。 其次,Protobuf提供了可扩展的消息定义。在ROS2系统中,消息是通过话题进行传输的,定义了ROS2主题中的数据结构。使用Protobuf,我们可以快速定义自定义消息类型,并根据需要进行拓展,从而满足不同应用场景的需求。这为ROS2系统的灵活性和可扩展性提供了基础。 此外,Protobuf还支持语言无关的消息定义和序列化。这意味着我们可以使用不同的编程语言来编写ROS2节点,而不必担心消息格式的一致性。Protobuf提供了生成与多种编程语言兼容的代码的工具,使得消息的序列化和反序列化变得简单可靠,而不会受制于特定编程语言的限制。 总之,ROS2之所以选择使用Protobuf,是因为Protobuf提供了高效的通信机制、可扩展的消息定义和跨语言的兼容性,使得ROS2系统更加灵活、可靠和可扩展。这些特性让ROS2适用于各种机器人应用,并为机器人系统的开发和部署提供了方便。 ### 回答2: ROS 2是一个功能强大的机器人操作系统,其使用了不同的数据传输协议来实现分布式通信。其中,Protocol Buffers(protobuf)是ROS 2中一种常用的数据序列化和反序列化机制。 ROS 2使用protobuf的主要原因是其高效的数据传输和封装能力。protobuf是一种二进制压缩的序列化格式,它可以有效地将ROS 2中的数据结构转换成紧凑的字节流,并在节点之间进行高效的传输。相比于其他传输方式,protobuf具有更小的数据大小和更快的传输速度,适用于具有高带宽和低延迟要求的ROS 2应用。 另外,protobuf还支持自动化的代码生成,使得在ROS 2中使用protobuf更加方便。通过使用protobuf编写消息定义文件(.proto),可以根据这些文件自动生成对应的消息类代码。这减少了手动编写数据结构和序列化/反序列化逻辑的工作量,提高了开发效率。 使用ROS 2与protobuf结合还具有跨语言的优势。由于protobuf支持多种编程语言,节点可以使用不同的编程语言实现。这使得ROS 2更加灵活和可扩展,并且可以与不同的外部系统进行集成。 总之,ROS 2使用protobuf是为了实现高效、快速的数据传输和封装,减少开发工作量,并提供跨语言的支持。通过使用protobuf,ROS 2可以更好地满足复杂机器人系统对数据交换的要求。 ### 回答3: ROS 2是一个灵活的机器人操作系统,可以使用多种通信协议进行通信,其中之一就是protobuf。protobuf是一种轻量级高效的数据序列化协议,它可以将结构化数据进行编码和解码,以便在网络上进行传输。 使用protobuf作为ROS 2的通信机制有几个好处。首先,protobuf的编码和解码效率很高,可以大大减少数据在网络上的传输时间和带宽消耗。这对于机器人应用来说非常重要,因为机器人通常需要在实时性要求较高的情况下进行数据传输。 其次,protobuf提供了一种定义数据结构的方法,可以通过编写.proto文件来描述数据的类型和字段。这种方式使得数据结构的定义更加清晰和可维护,减少了开发过程中的错误和混乱。 另外,ROS 2支持使用ROS 1的消息定义,而protobuf是一种常见的消息定义语言,因此可以方便地将ROS 1的消息定义转换为protobuf消息定义,实现ROS 1和ROS 2之间的平滑过渡。 最后,ROS 2的通信层是可插拔的,可以根据需要选择不同的传输协议和编码方式。通过使用protobuf,可以在ROS 2中实现自定义的数据序列化和传输方式,以满足特定应用的需求。 总而言之,使用protobuf作为ROS 2的通信机制可以提高数据传输效率、简化数据结构定义、支持平滑过渡和灵活性。这使得ROS 2成为一个更加强大和可扩展的机器人操作系统。

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