CAN报文大小端-Intel格式与Motorola格式的区别

关于CAN报文，用的Motorola，还是Intel格式，只在信号数据跨字节解析时，才有区别。单个字节数据没有区别。

小端（Intel）

• 小端 = Little-Endians = Intel Mode：高字节byte保存在高地址中，低字节byte保存在低地址中。

举例：

如果上面这条报文数据为0xD2 E4 56 78 90, 则

• VolAD = 0x90
• Treserved = 0x78 56
• ins_p： 低位是0xD2，高位是前7bit,0xE4=1110-0100,
  所以高位是110-0100，补全为byte就是0110-0100=0x64. 所以ins_p = 0x64 D2

大端（motolora）

• 大端 = Big-Endians = Motorola Mode：高字节保存在低地址中，低字节保存在高地址中。

举例：

如果上面这条报文数据为0xD2 E4 56 78 90, 则

• VolAD = 0x90
• Treserved = 0x56 78
• ins_p：
  此时0xD2是高位数据，E4是低位数据。ins_p长度是15bit，先算低位byte数据就是0XE4。然后需要在高位取7bit,0xD2=1101-0010,
  所以高位是101-0010，补全为byte就是0101-0010=0x52. 所以ins_p = 0x52 E4

可以注意到，大端模式（motolora）下，数据的处理方式和平常手写的顺序相同。

转载自大神。