陀螺仪数据处理
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关于陀螺仪数据处理(得到姿态)的一些方法(1)
关于陀螺仪数据处理(得到姿态)的一些方法 关于姿态描述 欧拉角与四元数 实际使用过程中的问题 解决方法与代码实现 我自己的问题 姿态描述原创 2015-10-04 14:12:11 · 20884 阅读 · 5 评论 -
姿态解算中的欧垃角与四元数
关于欧垃角与四元数的转换在做运动物体姿态求解时,我碰到了一些问题,以此留些记录以方便同行或者以后的自己借鉴或者说是回顾。 坐标系我们一般常用的坐标系是东北天坐标系,地理坐标系,以及刚体固连坐标系(也就是自身坐标系)。 东北天坐标系:这个坐标系描述的姿态角在欧垃角描述下的表示方式,即表示的欧垃角是 航向角->俯仰角->滚转角。滚转角和俯仰角的正方向满足右手定则,但是航向角不满足右手定则,航向角以北原创 2016-03-06 22:46:42 · 6759 阅读 · 1 评论 -
六轴系统中陀螺仪输出的角速度的一些问题
六轴=三轴陀螺仪+三轴加速度计 姿态角求解 在我们利用IMU求解运动姿态角时我们利用陀螺仪积分出角度,再利用加速度计来矫正滚转角与俯仰角(东北天坐标系下)。这样的话我们得到的X轴角度和Y轴角度就不会随着时间的增加而增加累计误差(陀螺仪的零点漂移很难完全矫正)。原创 2016-03-11 22:39:21 · 13410 阅读 · 0 评论 -
9轴陀螺仪KF系列算法的轴向问题
9轴陀螺仪KF系列算法的轴向问题原创 2016-04-28 21:55:51 · 3539 阅读 · 1 评论 -
关于傅里叶的总结(一)
关于傅里叶变换的一些总结原创 2016-12-27 21:02:20 · 1098 阅读 · 0 评论