本文探讨了飞行控制系统和嵌入式设备中姿态描述的方法，重点在于欧拉角和四元数。欧拉角是通过三个轴的旋转顺序来描述物体姿态，而四元数则更为复杂，用于表示旋转轴和旋转角度。由于欧拉角存在计算量大、万向节死锁和奇点问题，实际开发中更倾向于使用四元数。文章分享了作者在实际开发过程中遇到的问题和解决方案，并计划在后续内容中继续深入讨论。
- 关于姿态描述
- 欧拉角与四元数
- 实际使用过程中的问题
- 解决方法与代码实现
- 我自己的问题
姿态描述
对于一个物体来说，如果我们要描述他的姿态，我们需要有一套标准来描述他的姿态，对于我们的设备来说我们需要用几个数来表示我们设备的姿态。
欧拉角与四元数
在我们使用的过程中，我们常常使用的几种描述方式：
1.欧拉角
2.四元数
3.方向余弦
这里我们只讨论欧拉角以及四元数，因为后面的我们实际使用的主要只涉及欧拉角和四元数。
什么是欧拉角呢？
这里我们可以从百度上百到一堆定义，可能会有部分朋友看了以后不明所以，在这里我简单说一下。所谓的欧拉角其实就是物体围绕自己的三个轴旋转的角度（三个相互垂直的轴），然后这里的旋转是有先后顺序的，也就是说欧拉角的描述方式需要规定旋转的顺序，也就是先绕哪个轴转，后绕哪个轴转，这里大家想再多了解一些可以多看看网上的例子，这里我就不赘述了。
什么是四元数？
据百度说四元数是一种超复数，具体什么是超复数对我们后面主要要解决的东西没有什么关系。
在姿态描述中四元数是用来描述物体姿态的一种方式，四元数会描述一个旋转轴和旋转角度，表示物体通过绕这个旋转轴旋转这个旋转角度，一个四元数由四个数构成，具体这四个数如何表示旋转轴和旋转角度大家百度就知道了。
为什么不用欧拉角？
欧拉
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