关于陀螺仪数据处理(得到姿态)的一些方法(1)

本文探讨了飞行控制系统和嵌入式设备中姿态描述的方法,重点在于欧拉角和四元数。欧拉角是通过三个轴的旋转顺序来描述物体姿态,而四元数则更为复杂,用于表示旋转轴和旋转角度。由于欧拉角存在计算量大、万向节死锁和奇点问题,实际开发中更倾向于使用四元数。文章分享了作者在实际开发过程中遇到的问题和解决方案,并计划在后续内容中继续深入讨论。
摘要由CSDN通过智能技术生成

  1. 关于姿态描述
  2. 欧拉角与四元数
  3. 实际使用过程中的问题
  4. 解决方法与代码实现
  5. 我自己的问题

姿态描述

对于一个物体来说,如果我们要描述他的姿态,我们需要有一套标准来描述他的姿态,对于我们的设备来说我们需要用几个数来表示我们设备的姿态。

欧拉角与四元数

在我们使用的过程中,我们常常使用的几种描述方式:
1.欧拉角
2.四元数
3.方向余弦

这里我们只讨论欧拉角以及四元数,因为后面的我们实际使用的主要只涉及欧拉角和四元数。

什么是欧拉角呢?

这里我们可以从百度上百到一堆定义,可能会有部分朋友看了以后不明所以,在这里我简单说一下。所谓的欧拉角其实就是物体围绕自己的三个轴旋转的角度(三个相互垂直的轴),然后这里的旋转是有先后顺序的,也就是说欧拉角的描述方式需要规定旋转的顺序,也就是先绕哪个轴转,后绕哪个轴转,这里大家想再多了解一些可以多看看网上的例子,这里我就不赘述了。

什么是四元数?

据百度说四元数是一种超复数,具体什么是超复数对我们后面主要要解决的东西没有什么关系。

在姿态描述中四元数是用来描述物体姿态的一种方式,四元数会描述一个旋转轴和旋转角度,表示物体通过绕这个旋转轴旋转这个旋转角度,一个四元数由四个数构成,具体这四个数如何表示旋转轴和旋转角度大家百度就知道了。

为什么不用欧拉角?

欧拉

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