FMR
T是真实
的位姿变换; xi, yi 是按照你自己的方法,预测
选择出来的点云对(比如你直接用特征的余弦距离矩阵选择出来每行的TOP1,得到的xi和yi);τ1和τ2是人为设定的阈值(通常τ1=0.1,τ2=0.05)个人认为这个指标主要使用来评价你选择点云对的能力,也就是你选的点云对,里面有多少是正确的点云对,这就叫内点率inlier ratio
。**PS:**当然啦,你可以只 选择1个点云对,如果你这一个点云对通过了上面的公式,你可以说你自己的内点率就是100%!笑
Registration Recall
又称RR。 T这里是预测
的位姿,x* 和y* 是某对点云的真实的
匹配对。个人认为这个指标用来评价你自己点云对估计出来的 R、T的质量。 将你估计的R和T作用在真实的点对上,统计出所有 x* 经过你的R、T转换后和y* 的差距距离,平方求和再开方。得到某对点云的配准误差Ermse。如果太大证明你这估计的R、T太拉了。
官方的标准是: 如果Ermse <0.2 ,代表你在这对点云上估计的R、T是正确的。
上面公式仅仅是一对点云的Ermse误差,Registeration Recall 的计算是: