FMR,RR(Registeration Recall)3DMatch数据集的评估指标

FMR

T是真实的位姿变换； xi, yi 是按照你自己的方法，预测选择出来的点云对（比如你直接用特征的余弦距离矩阵选择出来每行的TOP1,得到的xi和yi）；τ1和τ2是人为设定的阈值（通常τ1=0.1，τ2=0.05）个人认为这个指标主要使用来评价你选择点云对的能力，也就是你选的点云对，里面有多少是正确的点云对，这就叫内点率inlier ratio。**PS:**当然啦，你可以只 选择1个点云对，如果你这一个点云对通过了上面的公式，你可以说你自己的内点率就是100%！笑

Registration Recall

又称RR。 T这里是预测的位姿，x* 和y* 是某对点云的真实的 匹配对。个人认为这个指标用来评价你自己点云对估计出来的 R、T的质量。 将你估计的R和T作用在真实的点对上，统计出所有 x* 经过你的R、T转换后和y* 的差距距离，平方求和再开方。得到某对点云的配准误差Ermse。如果太大证明你这估计的R、T太拉了。
官方的标准是： 如果Ermse <0.2 ,代表你在这对点云上估计的R、T是正确的。
上面公式仅仅是一对点云的Ermse误差，Registeration Recall 的计算是：

R、T正确的点云对 / 总点云对