Karto_slam跑激光雷达(北阳ust-10lx下一篇介绍使用)

0.当前配置

• Ubuntu 16.04
• ROS Kinetic
• Opencv 3.4.1
• Ceres-solver
• gcc version 5.4.0 20160609 (g++)
• *Eigen3
• *G2O

---

1.前言

本人当下在学习slam_karto,在网上搜寻相关的博客,发现大家使用karto的并不多,大多都是在介绍hector_slam和gmapping_slam.当然还有Google的cartographer.参考他人的博客,gmapping与karto效果比较相似,但似乎gmapping的计算更加复杂,已经集成到ros中,使用的也比较多,cartographer效果很好,缺点是cpu占用率和内存开销较大（之前在实体机器人上跑cartographer，内存确实爆了，但是cartographer主打的低资源消耗的“码设”，我也不清楚当初发生了什么，/捂脸）,代码也非常高深(目前我感觉不太容易看懂,毕竟c++有点陌生还…).所以准备学习下karto,顺便可能的话,也分享下自己的经验.

2.安装Karto

因为slam_karto是依赖于open_karto的,所以要先安装open_karto.有两种方式安装karto_slam,我本人比较推荐使用第二种方式,虽然略微复杂一点,但是后续学习修改源代码会方便一点.

第一种:

sudo apt-get install ros-kinetic-open-karto
sudo apt-get install ros-kinetic-slam-karto

注意kinetic为你ros对应的版本.
第二种:

cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/open_karto.git
git clone https://github.com/ros-perception/slam_karto.git
cd ..
catkin_make

catkin_make没有报错的话,基本上就安装成功了.你可以尝试运行,但在运行之前别忘记执行下source devel/setup.bash也可以一劳永逸,在home下的.bashrc末尾追加

source /home/yourusername/catkin_ws/devel/setup.bash
</