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平面方程(Plane Equation)求解方法

假设在三维世界中存在一个平面,如图  一个平面可以通过如下表达式表达                                            (1)其中,(x,y,z)是在该平面上上的点的3D坐标。(A,B,C)能够构成该平面的一个法向量n。 那么,怎么通过一堆离散的点来求解这个平面...
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Eigen中Quaternion的一些小细节

参考: http://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1Quaternion.html 针对一个刚体的旋转,我们可以用欧拉角,旋转矩阵,旋转向量,四元数等等方式来表达. 四元数是一种抽象的, 但是数学表达效果较好的一种旋转表达方式, 因为它相比与...
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KinectFusion中用到的TSDF Fusion

KinectFusion中用到的TSDF Fusion最近在看关于稠密三维重建的相关算法,看到了KinectFusion,KinectFusion是微软研究院研发的基于Kinect实现的稠密三维重建项目。采用GPU加速的KinectFusion可以实时的实现稠密三维重建。
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FFD(Free-Form Deformation)自由变形

FFD(Free-Form Deformation)自由变形                       Deformation)自由变形" title="FFD(Free-Form Deformation)自由变形" style="margin...
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SGM(semi-global matching)算法原理

转载自:http://www.cnblogs.com/hrlnw/p/4746170.html semi-global matching(缩写SGM)是一种用于计算双目视觉中disparity的半全局匹配算法。在OpenCV中的实现为semi-global block match...
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动态规划求有向无环图的最短路径

动态规划求有向无环图的最短路径 问题描述如下:       具体代码实现: 1 #include 2 #include 3 #define x 9999 4 #define max 9999 5 int data[1...
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C++ 虚函数表解析

转载自:http://blog.csdn.net/haoel/article/details/1948051/ 前言   C++中的虚函数的作用主要是实现了多态的机制。关于多态,简而言之就是用父类型别的指针指向其子类的实例,然后通过父类的指针调用实际子类的成员函数。这种技术可以让父类的指针有...
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港科VINS-Mono系统学习(5) 闭环检测

vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。 视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mon...
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港科VINS-Mono系统学习(4) 里程计

vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。 视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mon...
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港科VINS-Mono系统学习(3) 初始化

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港科VINS-Mono系统学习(2) 预处理

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港科VINS-Mono系统学习(1)

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LSD-SLAM(2)关于tracking线程的目标函数的推导

在LSD-SLAM的tracking部分,作者采用的是基于se(3)的图像调整策略。优化目标是带权重的光度误差,其中误差的权重随着像素亮度方差和深度方差的增大而减小。 论文公式如下所示: 上式中,p为像素坐标[px,py,1];ξ为前后两帧的位姿变换的李代数表示;r是光度误差;V是深度方差估...
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LSD-SLAM(1)极线方向计算与推导

LSD-SLAM在深度地图refine部分采用了极线匹配的方法,在代码中极线方向求取比较复杂。在对极几何中极线表达式为[A B C],其中A,B,C满足如下公式 Ax+By+C=0 极线表达式计算公式如下(忽略了旋转部分): 平面中一条直线的方向向量可以表示为:
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Git与GitFlow工具介绍

转载自http://blog.csdn.net/u010658879/article/details/50975084 关于版本控制 什么是“版本控制”?我为什么要关心它呢? 版本控制是一种记录一个或若干文件内容变化,以便将来查阅特定版本修订情况的系统。 不单单可以对保存着软件源代码的文件...
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karto-slam解析

学习笔记之kartoslam
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