BLAS库---SGEMM

GEMM是一个通用矩阵乘法。通过修改函数参数能够实现任意矩阵的相乘。在BLAS下能够通过底层操作实现算法的加速。如果是Eigen的话,需要考虑colmajor和rowmajor(也就是矩阵元素存放的顺序) 函数语法:     SGEMM( TRANSA,  TRANSB,  M,  N,  K...

2018-11-21 19:13:26

阅读数 197

评论数 0

最小二乘优化(2)----信任域优化

                                                                                                                                                    ...

2018-08-22 19:23:58

阅读数 98

评论数 0

最小二乘优化(1)----线性优化

                                                                                                                                         参考资料:Goo...

2018-08-22 19:17:08

阅读数 161

评论数 0

最小二乘优化整理(信赖域方法)

信赖域方法和线搜索类似都是迭代方法,与其不同的是,每次迭代时,在一个选定的可信赖区域内,选择当前迭代点的近似模型 mkmk ,然后计算最优步长;如果步长不合适,可以对区域进行缩放。该小结主要介绍: 信赖域方法的基本形式 求解信赖域的基础方法 信赖域方法的收敛性和收敛速度 信赖域方法的扩展 ...

2018-08-06 19:19:24

阅读数 1141

评论数 0

平面方程(Plane Equation)求解方法

假设在三维世界中存在一个平面,如图  一个平面可以通过如下表达式表达                                            (1)其中,(x,y,z)是在该平面上上的点的3D坐标。(A,B,C)能够构成该平面的一个法向量n。 那么,怎么通过一堆离散的点来求解这个平面...

2018-04-12 19:35:18

阅读数 2435

评论数 0

Eigen中Quaternion的一些小细节

参考: http://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1Quaternion.html 针对一个刚体的旋转,我们可以用欧拉角,旋转矩阵,旋转向量,四元数等等方式来表达. 四元数是一种抽象的, 但是数学表达效果较好的一种旋转表达方式, 因为它相比与...

2018-03-23 18:54:03

阅读数 1250

评论数 0

KinectFusion中用到的TSDF Fusion

KinectFusion中用到的TSDF Fusion最近在看关于稠密三维重建的相关算法,看到了KinectFusion,KinectFusion是微软研究院研发的基于Kinect实现的稠密三维重建项目。采用GPU加速的KinectFusion可以实时的实现稠密三维重建。

2017-11-13 20:39:06

阅读数 5582

评论数 1

FFD(Free-Form Deformation)自由变形

FFD(Free-Form Deformation)自由变形                       Deformation)自由变形" title="FFD(Free-Form Deformation)自由变形" style="margin...

2017-11-13 15:45:52

阅读数 2376

评论数 1

SGM(semi-global matching)算法原理

转载自:http://www.cnblogs.com/hrlnw/p/4746170.html semi-global matching(缩写SGM)是一种用于计算双目视觉中disparity的半全局匹配算法。在OpenCV中的实现为semi-global block match...

2017-11-05 20:15:46

阅读数 1595

评论数 0

动态规划求有向无环图的最短路径

动态规划求有向无环图的最短路径 问题描述如下:       具体代码实现: 1 #include 2 #include 3 #define x 9999 4 #define max 9999 5 int data[1...

2017-08-24 10:06:43

阅读数 365

评论数 0

C++ 虚函数表解析

转载自:http://blog.csdn.net/haoel/article/details/1948051/ 前言   C++中的虚函数的作用主要是实现了多态的机制。关于多态,简而言之就是用父类型别的指针指向其子类的实例,然后通过父类的指针调用实际子类的成员函数。这种技术可以让父类的指针有...

2017-08-15 20:40:29

阅读数 325

评论数 0

港科VINS-Mono系统学习(5) 闭环检测

vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。 视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mon...

2017-07-17 20:10:45

阅读数 3130

评论数 0

港科VINS-Mono系统学习(4) 里程计

vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。 视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mon...

2017-07-17 19:49:00

阅读数 2858

评论数 0

港科VINS-Mono系统学习(3) 初始化

vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。 视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mon...

2017-07-17 19:37:00

阅读数 4436

评论数 2

港科VINS-Mono系统学习(2) 预处理

vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。 视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono....

2017-07-17 10:46:34

阅读数 4465

评论数 0

港科VINS-Mono系统学习(1)

vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。 视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6I github:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono....

2017-07-17 10:30:33

阅读数 5638

评论数 5

LSD-SLAM(2)关于tracking线程的目标函数的推导

在LSD-SLAM的tracking部分,作者采用的是基于se(3)的图像调整策略。优化目标是带权重的光度误差,其中误差的权重随着像素亮度方差和深度方差的增大而减小。 论文公式如下所示: 上式中,p为像素坐标[px,py,1];ξ为前后两帧的位姿变换的李代数表示;r是光度误差;V是深度方差估...

2017-07-06 15:43:57

阅读数 647

评论数 5

LSD-SLAM(1)极线方向计算与推导

LSD-SLAM在深度地图refine部分采用了极线匹配的方法,在代码中极线方向求取比较复杂。在对极几何中极线表达式为[A B C],其中A,B,C满足如下公式 Ax+By+C=0 极线表达式计算公式如下(忽略了旋转部分): 平面中一条直线的方向向量可以表示为:

2017-07-05 19:27:02

阅读数 1010

评论数 0

Git与GitFlow工具介绍

转载自http://blog.csdn.net/u010658879/article/details/50975084 关于版本控制 什么是“版本控制”?我为什么要关心它呢? 版本控制是一种记录一个或若干文件内容变化,以便将来查阅特定版本修订情况的系统。 不单单可以对保存着软件源代码的文件...

2016-12-04 11:26:59

阅读数 305

评论数 0

karto-slam解析

学习笔记之kartoslam

2016-12-04 09:32:36

阅读数 3583

评论数 6

提示
确定要删除当前文章?
取消 删除