mpu9250九轴自由度姿态模块

MPU9250九轴自由度姿态模块

一、模块介绍

参考模块手册:MPU-9250 product specification Revision 1.0
MPU9250这个模块有两个部分组成,一部分是MPU6500三轴陀螺仪和三轴加速度计,另一部分是AK8963三轴磁强计。

(1)、陀螺仪特性

  1. 里面集成了16位的ADC,可以输出,x,y,z轴的角速率的值。
  2. 用户可以编程来设置量程为±250, ±500, ±1000, and ±2000°/sec。
  3. 可编程数字低通滤波。
  4. 自我测试

(2)、加速度计特性

  1. 通过内部集成的16位ADC输出,x,y,z轴的加速度。
  2. 用户可以编程来设置量程为±2g, ±4g, ±8g, ±16g。
  3. 用户可编程中断。
  4. 自我测试

(3)、电子罗盘特性

  1. 输出数据精度为14位((0.6µT/LSB)或16位((15µT/LSB)。
    2.测量量程:±4800µT

注:自我测试:即芯片内部给芯片加了一个偏执,用来测试芯片是否正确测量出该偏置,从而可以根据
该测试来判断芯片是否工作正常。

二、坐标轴方向

  1. 加速度和陀螺仪方向,注意途中标志符(.)的位置 。

  2. 罗盘灵敏度轴方向

三、数字接口

MPU9250同时支持I2C接口和SPI接口。
作为I2C接口的时候MPU9250 的从机地址是b110100X,最后一位由AD0决定,AD0为低电平的时候最后一
位为0(地址0x68),AD0为高电平时,最后一位为1(地址0x69)。

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