获取MPU9250九轴数据--以四轴飞行器姿态解算为例

小高Ggggg

已于 2022-09-26 15:59:15 修改

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文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2022-09-24 11:35:46 首次发布

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文章目录

MPU9250 简介
- 概述
- 特性
MPU9250的通信协议
MPU9250获取原始数据
- MPU9250的初始化流程
- MPU9250获取原始数据

MPU9250是一款9轴运动跟踪装置，在它3x3x1mm的封装中集成了3轴陀螺仪，3轴加速度计，3轴磁力计以及运动处理器（DMP）并且兼容 MPU6515。通过IIC，可以直接输出9轴的全部数据。因此它也是四轴姿态结算的基础，所以能够正确获取MPU9250的数据是十分重要的。
本章目的：了解 MPU9250 配置，陀螺仪数据，加速度计数据读取。
涉及外设： MPU9250,IIC

MPU9250 简介

概述

MPU9250是一个QFN封装的符合芯片，由两部分组成。一个是3轴加速度，3轴陀螺仪，另一组是3轴磁力计。所以MPU9250是一个9轴
运动跟踪装置。(并且它内含数字运动处理器DMP并兼容MPU6515)。通过IIC,可以全部输出9轴数据。这个芯片也为兼容其他传感器开放了辅助IIC接口，比如压力传感器。
MPU9250具有三个16位加速度AD输出，三个16位陀螺仪AD输出，三个6位磁力计AD输出。提供可编程陀螺仪参数选择（±250，±500,±1000,and±2000°/s(dps)），可编程加速度参数选择(±2g,±4g,±8g,±16g)。该装置提供IIC和SPI的接口，2.4-3.6v的供电电压，还有单独的数字IO口，支持1.7V到VDD。通信采用400KHz的IIC和1MHz的SPI，若需要更快的速度，可以用SPI在20MHz的模式下直接读取传感器和中断寄存器。

特性

这里☞的是三轴陀螺仪，加速度计，磁力计以及芯片的物理特性，可以百度搜索，这里不再写出。

MPU9250的通信协议

四轴原理图

这里以一个原理图来说明：

对于一些外设，MPU9250和FBM320（气压计）与MCU通信时，一般都是作为IIC从机，MCU作为主机。（主机从外设读取实时数据）。IIC进行一主机对多从机通信时候，首先要确定与哪个从机进行通信，就要确定从机的地址。

MPU9250地址确定

MPU9250 作为从机时候，它的地址为7位 110100X（B）。这个地址的LSB（低）位由AD0引脚的电平确定，这样就可以使得一个系统中同时连接2个MPU9250了。（AD0为低电平时，X为0，高电平X为1）。这里的X为地址位，因为我们只用了一个MPU9250，由上面的图可以知道，接的是3.3V的高电平，所以X为1.因此，这里MPU9250的地址为1101001，十六进制为0X69.

MPU9250与IIC通信时序

**写** MPU9250 寄存器的方法：
1.主机发送开始信号和从机的7个地址位再加上1位的写入位。在第九个时钟信号的时候，产生应答。
2。主机输出寄存器地址，对应的从机再产生应答，传输过程可以有停止信号随时停止。ACK响应后，数据可以继续输入，除非没有产生停止位。芯片内部自带的递增寄存器可以自动将数据写入相应的寄存器。
![单字节和多字节的传输顺序](https://img-blog.csdnimg.cn/757924962f81419382af8a69a4545b90.png)
**读**MPU9250 寄存器的方法：
1.主机发送开始信号和从机的7个地址位再加上1位的读位。此时寄存器变为可读模式。
2.此时会收到 MPU9250 的返回信号 ACK。
3.然后主机再次发送开始信号和地址，MPU9250此时会发回应信号ACK和数据。当主机发送NACK或停止位后通讯停止。NACK信号就是第9个时钟脉冲，SDA保持高电平。
![单字节多字节读取数据](https://img-blog.csdnimg.cn/a52073a741134f56a5159a5bbe32ce83.png)

MPU9250获取原始数据

MPU9250的初始化流程

1)MPU9250的初始化流程：
1.检查MCU与MPU9250是否通信成功
2.设置MPI9250为复位状态+100ms复位延时。
3.唤醒MPU9250,选择PLL为时钟源
4.配置六轴数据全部输出（3轴加速度计，3轴陀螺仪，这里我没用磁力计）。
5.禁止所有中断。
6.设置MPU92050内部采样频率
7.设置陀螺仪和加速度的满量程范围
8.设置陀螺仪和加速度的输出低通滤波
配置MPU9250初始化需要通读《MPU-9250-Register-Map》手册，找到相应的寄存器进行我们需要模式的配置。由于它的寄存器较多，120个并且为纯英文，所以我将用到的寄存器翻译为中文。

对上面步骤进行具体操作：
我们上面第一步的检查是否通信正常，就是读取WHO AM I寄存器的值是否为0X71。通过调用封装的 MPU92550_ReadByte();来读取MPU92550_ReadByte(0X75,&ID);如果ID=0x71;检查通过。
设置MPU9250为复位状态，需要设置电源管理寄存器1，寄存器位图如下：

根据图，电源管理1寄存器的第7位H_RESET位置1就是对MPU9250复位，并且它成功复位后H_RESET位自动清零。
所以复位时这个寄存器需要写入的值为0X80。复位需要时间，所以设置寄存器后要延时100ms.
复位后开启六轴传感器数据都输出，需要设置电源管理2，电源管理2位图如下：
电源管理2寄存器
由电源管理2的描述，可知将位【5：0】位设置为0即可开启，3轴陀螺仪，加速度仪的数据全部输出。

上图是中断引脚/旁路使能配置寄存器，我这里的四轴是轮询读取原始数据的方法，所有不需要开启任何中断，将该寄存器设置为0X00即可。
下面我们来看一下MPU9250采样率分频寄存器:
采样率分频器
这个寄存器需要与后面要讲的配置寄存器配合使用，我们通过设置该SMOLRT_DIV[7:0]的大小来改变MPU9250的采样频率，公式如下：
采样频率=陀螺仪输出率/(1+SMPLRT_DIV)
采样频率是根据陀螺仪输出频率分频得到的，我们下面会设置陀螺仪输出频率为1KHz，我的四轴的姿态解算频率为500Hz，所以我们采样频率不能低于500Hz，这里我不在分频，让采样频率为1KHz。SMPLRT_DIV[7:0]需要设置成0X00；

下面我们配置陀螺仪的满量程范围，我们知道MPU9250采集的角速度是16位的AD数值，也就是说陀螺仪输出范围是 -32768–+32768，我们设置不同的满量程范围，也就导致不同的灵敏度。比如我们将满量程范围设置为±2000dps，那么此时陀螺仪的灵敏度：65536/4000=16.384LSB/°/s

我们这里选择±2000dps，然后还要注意的是 Fchoice_b[1:0]的功能，**Fchoice_b[1:0]和配置寄存器里的 DLPF_CFG[2:0]共同决定陀螺仪是否使用硬件低通滤波器。**其中，Fchoice_b[1:0]和Fchoice[1:0]是相对立的。通俗Fchoice_b[1:0]=00时；Fchoice[1:0]=1190；这里我们往陀螺仪配置寄存器里写的是0x18。（0001 1000）第4，5位置11，选择了2000dps。

下面我们配置加速度计的满量程范围，我们知道MPU9250采集的加速度量是一个16位AD数值，也就是说加速度计输出范围是-32768——+32768，我们设置不同的满量程范围，也就导致不同的灵敏度。比如我们将满量程范围设置为±8g，那么此时加速度计的灵敏度：65536/16=4096LSB/g
加速度计配置寄存器
由上寄存器可知加速度计的满量程范围有四种，也就对应了四种灵敏度，表如下：
在这里插入图片描述
这里我们选择±8G,其他位也不用管也就是写入值为0X08。加速度计的输出硬件滤波器配置看下面加速度计配置2寄存器的 accel_fchoice_b[3]和A_DLPFCFG[2:0]
加速度计数据速率和宽带
由上表和加速度计配置2寄存器的描述可知，配置accel_fchoice_b[3]=0和A_DLPFCFG=100 就将加速度计输出滤波设置成20Hz。因此我们需要将加速度计配置2的值设置为0x04.（倒数第四行，accel_fchoice_b与accel_fchoice相反，accel_fchoice_b[3]=0所以accel_fchoice=1）
下面来看看配置寄存器：

配置寄存器我们这里只用来配置与陀螺仪寄存器的 Fchoice_b[1:0]配合设置陀螺仪输出的低通滤波器的宽带，带宽配置见下表：
在这里插入图片描述
结合上表和配置寄存器可知，如果我们将陀螺仪输出低通滤波器的宽带为92，那么我们就需要将陀螺仪寄存器的Fchoice_b[1:0]置为00，则Fchoice=11；配置寄存器的DLPF_CRG[2:0]=010;其他位没用到，因此写入0x02就可以。
根据上面寄存器的讲解，我们MPU9250初始化代码如下：


void MPU9250_Init(void)
{
	MPU9250_Check();//检查MPU9250是否连接
	MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_PWR_MGMT_1,0X80);//复位MPU9250
	delay_ms(100);
	MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_PWR_MGMT_1,0X01);//唤醒MPU9250,并选择PLL为时钟源
MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_PWR_MGMT_2,0X00);//设置输出三轴陀螺仪与加速度仪数据
MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_INT_ENABLE,0X00);//禁止中断
MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_SMPLRT_DIV,0X00);//采样分频（采样频率=陀螺仪输出频率/(1+DIV),采样频率1000Hz）	
MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_GYRO_CONFIG,0X18);//陀螺仪满量程+-2000°/s	(最低分辨率=2^16/4000=16.4LSB/°/s)
MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_ACCEL_CONFIG,0X08);//加速度满量程+-4g  (最低分辨率=2^16/8g=8196LSB/g)
MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_ACCEL_CONFIG_2,0X04);//设置加速度滤波为DLPF=20Hz
MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_CONFIG,MPU9250_DLPF_BW_98);//设置陀螺仪的输出为1KHz，DLPF=98HZ
MPU9250_WriteByte(MPU9250_RA_INT_PIN_CFG,0X02);//MPU 可直接访问MPU9250辅助IIC
}

MPU9250获取原始数据

上面MPU250的初始化已经完成，下面我们直接读3轴加速度，3轴陀螺仪数据。
三轴加速度数据寄存器
如上图所示三轴加速度输出数值分别保存在 ACCEL_XOUT_H,ACCEL_XOUT_L,ACCEL_YOUT_H,ACCEL_YOUT_L,ACCEL_ZOUT_H,ACCEL_ZOUT_L这六个寄存器中，并且每一个轴的加速度数值占两个寄存器。例如：X轴加速度数值有16位，高八位在ACCEL_XOUT_H中，低八位在ACCEL_XOUT_L中，所以读取这些寄存器值后还需要将其组合成相应的数值。
代码如下：

void PU9250_AccRead(int16_t *accData)
{
	uint8_t buf[6];
	MPU9250_ReadMultBytes(MPU9250_RA_ACCEL_XOUT_H,6,buf);
	accData[0] = (int16_t)((buf[0]<<8)|buf[1]);
	accData[1] = (int16_t)((buf[0]<<8)|buf[3]);
	accData[2] = (int16_t)((buf[0]<<8)|buf[5]);
}

陀螺仪数据寄存器如下:
三轴陀螺仪数据寄存器
原理同上。
代码如下：

void MPU9250_GyroRead(int16_t *gyroData)
{
	uint8_t buf[6];
	MPU9250_Read_mULTbYTES(MPU9250_RA_GYRO_XOUT_H,buf);
	gyroData[0] = (int16_t)((buf[0]<<8)|buf[1]);
	gyroData[1] = (int16_t)((buf[2]<<8)|buf[3]);
	gyroData[2] = (int16_t)((buf[4]<<8)|buf[5]);
}

温度代码读取如下：

void MPU9250_TemRead(float *tempdata)
{
	uint0_t buf[2];
	short data;
	MPU9250_ReadMultBytes(MPU9250_RA_TEMP_OUT_H,2,buf);
	data = (int16_t)((buf[0]<<8)|buf[1]);
	*tempdata = (data/333.87)+21;
}

在最后main()中分别调用这三个函数，读取3轴加速度，3轴陀螺仪，温度数据的数据并打印。

while(1)
{
MPU9250_GyroRead(GYRO);
MPU9250_AccRead(ACC);
MPU9250_TempRead(&Temperature);

printf("GYRO_X:%d GYRO_Y:%d GYRO_Z:%d\r\n",GYRO[0],GYRO[1],GYRO[2]);
printf("ACC_X:%d ACC_Y:%d ACC_Z:%d\r\n",ACC[0],ACC[1],ACC[2]);
printf("Temperature:&0.2f\r\n\r\n",Temperature);
DELAY_MS(500);
}