PID算法

PID算法

u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt)

一、PID名字由来

P：Proportion（比例），就是输入偏差乘以一个常数。
I：Integral（积分），就是对输入偏差进行积分运算。
D：Derivative（微分），就是对输入偏差进行微分运算。

注：输入偏差 = 读出的被控制对象的值 - 设定值。
比如说我要把温度控制在26度，但是现在我从温度传感器上读出温度为28度。则这个26度就是”设定值“，28度就是“读出的被控制对象的值”。

注： 这三个元素对PID算法的作用
P：打个比方，如果现在的输出是1，目标输出是100，那么P的作用是以最快的速度达到100，把P理解为一个系数即可；而I呢？大家学过高数的，0的积分才能是一个常数，I就是使误差为0而起调和作用；D呢？大家都知道微分是求导数，导数代表切线是吧，切线的方向就是最快到至高点的方向。这样理解，最快获得最优解，那么微分就是加快调节过程的作用了。

二、PID参数的整定

也就是几个常数系数Kp, Ti, Td等怎么确定下来然后带到PID算法中，PID参数是必须自己调出来适合自己项目的值。

经典的试凑口诀

参数整定找最佳， 从小到大顺序查
先是比例后积分， 最后再把微分加
曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大
曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢， 积分时间往下降
曲线波动周期长， 积分时间再加长
曲线振荡频率快， 先把微分降下来
动差大来波动慢， 微分时间应加长
理想曲线两个波， 前高后低四比一
一看二调多分析， 调节质量不会低

三、PID模型讲解

例子1：我们要控制一个人，让他一PID的控制方式来行走110步后停下来。
（1）P比例控制，就是让他按照一定的比例走，然后停下。比如比例系数为108，则走一次就走了108步，然后就不走了。
说明：P比例控制是一种最简单的控制方式，控制器的输出与输入误差信号成比例关系。但是仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。比如上面的只能走到108，无论怎样都走不到110。

（2）PI积分控制，就是按照一定的步伐走到112步然后回头接着走，走到108步位置时，然后又回头向110步位置走。在110位置处来回晃荡几次，最后停在110步的位置。说明：在积分I控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统来说，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统。为了消除稳态误差，在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差的影响取决于时间的积分，随着时间的增加，积分项会增大。这样，即便误差很小，积分项也会随着时间的增加而加大，它推动控制器的输出增大，从而使稳态误差进一步减小，直到等于0。因此，比例+积分（PI）控制器可以使系统在进入稳态后无稳态误差。

（3）PD微分控制，就是按照一定的步伐走到一百零几步后，再慢慢地走向110步的位置靠近，如果最后能精确停在110步的位置，就是无静差控制；如果停在110步附近（如109步或111步位置），就是有静差控制。
说明：在微分控制D中，控制器的输出与输入误差信号的微分（即误差的变化率）成正比关系。

例子2：有个漏水的水缸，而且漏水的速度还不是恒定的。然后我们还有个水桶，我们可以控制往水缸里面加水或者从水缸里面舀水出来。另外我们可以检测水平面。现在我们的目的就是要控制水平面稳定在我们想要的任何一个平面上。

（1）P比例控制：
比例控制就好比是通过水桶往水缸加水或者从水缸舀水。假设我们需要把预期把水平面稳定在A平面，而实际水平面在B平面，那么水平面差值Err=A-B，那这个时候我们需要往里面加水的量就是Kp*Err，Kp就是我们的比例控制系数。如果A>B，Err为正，就往水缸里面加水；如果A< B，Err为负，就从水缸里面舀水出来。那么只要预期水平面和实际水平面有差值，我们都会通过水桶去加减水来调整系统。这里也许有人会有疑问，如果这里把比例控制系数Kp直接设置成1，然后加水的量直接为Err=A-B不就可以了。然而实际上很多系统是做不到这点的。比如温度控制系统，实际温度为10度，我要通过加热把温度提升到40度，这里难道我们能一次性准确的给系统加30度？显然这是做不到的。那么比例控制的最终结果是Err的值趋向于0。比例控制部分公式如下图：

（2）PI积分控制：
积分控制部分的作用主要是用来消除静差。那么积分是怎样来消除静差的呢？我们知道曲线的积分相当于曲线与x轴围出来的面积。比例控制只能尽量将Err调节到0，但是会存在这样那样的误差。而微分的作用是将曲线的斜率控制到0则停止对其作用，但斜率为0的时候Err并不一定为0。这个时候我们就需要积分来起作用了。如下图，积分作用的目的是使红色部分的面积和蓝色部分的面积的和为0，那么即使系统在比例控制和微分控制部分已经趋于稳定，只要Err不为0就会存在静差，只要存在静差那么积分就会对系统产生影响，直到系统的Err值为0。那么这样我们的PID控制在理论上就可以达到一个非常精确的控制效果。

来看看我们的积分公式部分：

（3）PD微分控制
然后我们先看看微分控制。在我们的比例控制的作用下，Err是开始减小的（假设一开始预期水平面A大于实际水平面B，也就是说Err是一个正值），那么也就是说Err随时间是一条斜率小于0的曲线，那么在周期时间内，Err越大，微分的绝对值越大，那么也就对Err的减小速度是起到抑制的作用的，直到最后斜率为0微分才会停止作用。微分公式如下：

那么随着微分的影响，Err曲线的斜率最终是趋向于0的，如下图：