机械人运动控制和避障研究

最新推荐文章于 2024-02-19 20:56:55 发布
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分类专栏： 机器人运动控制
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_25147107/article/details/107838216
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《六自由度关节型机器人避障轨迹与姿态规划研究》

这是篇大论文，写博客备注一下该论文：

1、该文章研究的具体内容：

1.1 六自由度的机器人的运动学和动力学模型

1.2 关节型的机器人路径规划方法

1.3 基于单位四元数球面意义的姿态插补算法

1.4 一种多指标协同路径优化的方法

单轴的坐标系设定为：X轴为轴心的方向，Z轴为电机旋转的中心，Y轴可以根据右手法则求出

 

混子20221130
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专栏目录
从传感器和算法原理讲起，机器人是如何避障的
雷锋网
11-24 9008
导语：本文内容来自大道智创CTO邢志伟在雷锋网硬创公开课的分享，由雷锋网旗下栏目“新智造”整理。 编者按：本文内容来自大道智创CTO邢志伟在雷锋网(公众号：雷锋网)硬创公开课的分享，由雷锋网旗下栏目“新智造”整理。 避障是指移动机器人在行走过程中，通过传感器感知到在其规划路线上存在静态或动态障碍物时，按照 一定的算法实时更新路径，绕过障碍物，最后达到目标点。
圆形罐底在线检测机器人路径规划和避障研究
largebird740610的博客
11-12 1319
圆形罐底在线检测机器人路径规划和避障研究 1.研究目标 本项目拟开发一套基于多传感器在线检测数据的路径规划和避障算法，以支持检测储油罐内部罐底状态的移动机器人。该机器人作为搭载传感器的罐底在线检测平台，需要遍历罐底所有区域，以检测罐底是否有安全隐患。 2.研究必要性 在工业生产以及石油天然气的储存运输中，大型储罐作为最主要的储运工具得到了广泛的应用。金属油罐是采用钢板材料焊成的容器。对于超过100...
机器人避障系统基础
qq_41854911的博客
06-12 1万+
用来采集运动时环境中障碍物信息的环境信息采集系统是自动避障系统的重要组成部分。全面、精确信息的获取，能够增强智能小车的自动避障性能，同时必须考虑信息处理的及时性和难易程度。视觉传感器、激光雷达测距传感器、红外测距传感器和超声波测距传感器等是主要的几种应用于智能小车自动避障的探测器。超声波测距传感器的工作机理是发射一定频率的信号，通过检测被物体反射、散射回来的信号，判断前方是否有物体3.超声波拥有比较好的传播方向性，能够沿直线传播，且穿透力比较强，能够得到相对集中的超声波能量。超声波频率的增加，导致其绕过障碍
机器人避障技术解读 与解决方案
黎国溥
04-02 1万+
随着机器人在工厂、仓库、酒店、商场、餐厅等环境中的使用，人们对机器人的移动能力越为重视，以至于避障成为一个极为关键且必要的功能。人们希望机器人能根据采集的障碍物的状态信息，在行走过程中通过传感器感知到妨碍其通行的静态或动态物体，然后按照一定的方法进行有效避障，最终到达目标点。 实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括...
【算法】机器人与无人机导航避障入门学习/不定期更新2023/3/11
RockWang的博客
07-03 1354
导航避障入门资料
「 运动控制 」”动态窗口避障算法“讲解
Robot_Starscream的博客
06-02 4425
动态窗口避障算法的思想是对可行空间的速度进行采样，并对每一个速度样本进行轨迹预测，然后利用评价函数来对每一条轨迹进行评分，并取最优的速度样本发送给执行器执行。 动态窗口避障算法是一种局部规划算法，它直接在速度空间寻找合适的控制命令 c=(w,v)发送给电机执行，对于任一采样速度(w,v)，其对应的预期轨迹都是一小段弧线。对于每一个可行的速度样本，都需要对其可能的碰撞进行推测并进行评分。为了减少采...
基于四足机器人和机械臂的运动控制系统（一）
Bit_Dong的博客
02-19 2264
本项目旨在设计和实现一种基于四足机器人和机械臂的运动控制系统，以提高机器人在不同环境中的适应性和任务执行能力。探索传感器融合、路径规划、运动控制算法等关键技术，以实现机器人的高效定位、平衡控制、障碍物避障、物体抓取等功能。通过在实际场景中的实验验证，将评估所提出系统的性能和效果，并与现有的相关研究进行比较
ROS中机械手臂的运动规划
热门推荐
我才睡醒的博客
03-14 1万+
我是跳过了正逆运动学的内容，可以参考1。 机器人手臂的运动规划是一个很宽泛的领域，包含有寻多子问题。比如，人们可能会关注机器人可以执行的最佳轨迹，以在最短时间内从某个开始姿态到某个最终姿态，这受制于致动器工作和关节运动范围的限制。另一种变形是根据驱动器的机械特性对手臂运动进行规划，比如提重物最省力的运动规划。常见的问题是机器人的各个关节从一个初始位置运动到目标位置过程中的避障问题。要执行的任务可...
实例介绍机械臂运动规划及前沿研究方向（附PPT+视频）｜硬创公开课
二赛君
03-25 3865
运动规划 (Motion Planning) ，有别于轨迹规划 (Path Planning)。一般来说，轨迹规划用于无人车/无人机领域，而运动规划主要用于机械臂，类人机器人领域。关于运动规划的具体定义，雷锋网本期公开课特邀请到上海交通大学机械与动力工程学院博士生邱强为我们做详细的讲解。邱强目前研究方向为机械臂运动规划，除了讲解什么是运动规划，还会介绍他做的机器人规划实例。同时，他还会讲解目前关于
智能轮椅运动控制和自动避障系统研究_毕业论文.pdf
10-29
"智能轮椅运动控制和自动避障系统研究" 智能轮椅运动控制和自动避障系统研究是当前机器人和自动化领域的热点研究方向之一。随着人口老齿化的到来，智能轮椅的需求日益增长。为了满足智能轮椅的需求，本论文提出了...
MATLAB仿真机械臂避障程序
09-18
在MATLAB环境中，进行机械臂避障仿真是一种常见的应用场景，主要涉及到机器人学、控制理论以及数值计算等多个领域...同时，通过实际仿真，可以加深对机械臂运动控制和避障策略的理解，为未来的设计和研发打下坚实基础。
红外控制超声波避障小车_红外控制超声波避障小车_
09-29
总的来说，这个项目涉及了电子工程、嵌入式系统、传感器技术等多个方面的知识，是一个集成了硬件电路设计、软件编程和机械运动控制的综合实践项目。对于想要学习和提升这些技能的人来说，这是一个很好的实践平台。...
RobotNavigation-master.rar_robot master软件_机器人 运动_机器人避障算法_自动避障_避障
07-13
本资源"RobotNavigation-master.rar"提供了一个关于机器人避障算法的详细实现，特别是针对机器人的运动控制和避障策略。这个软件仿真平台将帮助我们深入理解这些概念。 首先，我们来探讨"robot_master软件"。这是一...
在c#的GridView中使用邮件链接的方法.zip
最新发布
09-20
我们知道，在GridView中可以使用HyperLinkField生成一个超链接，但是这个超链接只能是普通的http的超链接， 如果想做一个邮件的链接（mailto:user@abc.com）似乎就不起作用了。通过模板列的方式实现
ASP网上军事论坛的设计与实现(源代码+论文).zip
09-20
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网站与网页设计终版.zip(毕设&课设&实训&大作业&竞赛&项目)
09-20
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vue+SpringBoot493翻转课堂微视频管理系统java毕业设计源码含论文.rar
09-20
jdk版本:jdk1.8+ 前端：vue.js+ElementUI 开发工具：IDEA 或者eclipse都支持 编程语言: java 框架支持：springboot 数据库: mysql 版本不限 数据库工具：Navicat/SQLyog都可以 详细技术：java+springboot+vue+MYSQL+MAVEN 前端采用的Vue框架，后端采用java语言，sprinboot框架，mybatis操作数据源，使用软件：idea,eclipse、MySQL。完成了用户登录管理等模块的设计与实现。完成了系统数据库的设计，并基于MySQL数据库管理系统
"移动机器人运动控制系统软件设计与超声波测距技术研究
总的来说，本文针对移动机器人的运动控制系统软件设计进行了深入的研究，完成了对主控板控制器软件设计、电机驱动控制器软件设计和超声波测距软件的设计。这些设计为移动机器人的运动控制提供了重要的技术支持，有助...
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