机械人运动控制和避障研究

《六自由度关节型机器人避障轨迹与姿态规划研究》

这是篇大论文，写博客备注一下该论文：

1、该文章研究的具体内容：

1.1 六自由度的机器人的运动学和动力学模型

1.2 关节型的机器人路径规划方法

1.3 基于单位四元数球面意义的姿态插补算法

1.4 一种多指标协同路径优化的方法

单轴的坐标系设定为：X轴为轴心的方向，Z轴为电机旋转的中心，Y轴可以根据右手法则求出