自动控制
枪眼
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
步进电机积累
细分驱动器是通过控制电机的相电流,让电机保持在某一个位置,实际上如果电机不在一个完整的步距角位置时,关电,电机会移到一个步距角的平衡位置。细分数:驱动器将一个步距角细分后的值;如:2细分,则一个脉冲就走步距角/2的角度值;步距角:一个脉冲对应电机运动的角度,常用的有1.8°,0.9°;1. 步进电机基础参数。2. 细分的控制原理。原创 2022-10-25 10:38:02 · 262 阅读 · 0 评论 -
PID控制理论
积分饱和就是,积分项数值一直朝一个方向累加(一直减小或一直增大)。导致积分项的值非常大或非常小。下次改变目标值后,由于积分项绝对值太大,导致控制器调整输出的速度变慢。PID参数整定绝对是PID最核心的内容了。笔者用的最多的就是试凑法,其它方法笔者也不懂。增量PID用的比较少,所以调试就不熟练,虽然可能对积分饱和有改善但会引入其它问题。当pid计算得到的值大于系统输出值时,就将积分项减去多余的值。将基础代码段中的err_sum限制在一定的取值范围内。......原创 2022-08-13 14:42:36 · 579 阅读 · 0 评论 -
直流无刷电机驱动芯片DRV8306使用
1 DRV8306参考DRV8306数据手册7.3.3pulse-by-pulse节的描述。之前不够是因为DRV8306的Rsense设置过大(0.39R),根据VLIMIT=0.25v,反推过来电机母线的保护电流就是0.25/0.39=0.64A。根据放大倍数2.7,过流时,单片机ADC采样脚的电压是0.25*2.7=0.675v;对应adc值是0.675/3.3*4095=837。ENABLE引脚:低电平时会进入低功耗休眠模式。15~40us的低脉冲可以重置异常。FGOUT:开漏输出,一个电角原创 2022-04-17 23:49:19 · 1528 阅读 · 0 评论 -
BLDC基础概念
1. BLDC研究驱动电路:6个功率管控制3相(uvw),也叫ABC三相;由于电机的abc三相并无明显差异,所以不同厂家可能会有不同定义。就可能导致线序对不上原理图。进而导致无法驱动。霍尔传感器:ABC三相,具体怎么接还在研究中。极对数:越少转速越快,越多扭矩越大。6步方波驱动方式:霍尔反馈值:101,001,011,010,110,100;正转MOS管状态:A-C+,A-B+,B+C-,A+C-,A+B-,B-C+反转MOS管状态:B+C-,A+C-,A+B-,B-C+,A-C+,A-B+原创 2022-04-17 23:43:43 · 2446 阅读 · 0 评论