BLDC基础概念

1. BLDC基础知识

• 驱动电路：6个功率管控制3相（uvw），也叫ABC三相；由于电机的abc三相并无明显差异，所以不同厂家可能会有不同定义。就可能导致线序对不上原理图。进而导致无法驱动。
• 霍尔传感器：ABC三相，具体怎么接还在研究中。

1.1 机械结构

起源于有刷直流电机，相比较有刷电机，BLDC取消了电刷和换向器。依靠电子换向电路换向。
转子上的是永磁体，定子是三相绕组。

1.2 电角度和机械角度

• 机械角度是指360°，一个圆周角；
• 电角度度指转子转动的角度，从一个N极到下一个N极是360°。由于一个电机中通常有多对极对数，所以电角度通常是不跟机械角度重合的。
• 电角度和机械角度的关系：总电角度 = 极对数 * 机械角度

1.3 极对数

• 三相交流电机每组线圈都会产生N、S磁极，每个电机每相含有的磁极（线圈）个数就是极数。
  如ABC三相分别有1个线圈，则叫1对极；ABC三相分别有两个线圈，则叫2对极；
• 越少转速越快，越多扭矩越大

1.4 6步方波驱动方式：

• 霍尔反馈值：101，001，011，010，110，100；（一个电角度6步信号）
• 正转MOS管状态：A-C+,A-B+,B+C-,A+C-,A+B-,B-C+
• 反转MOS管状态：B+C-,A+C-,A+B-,B-C+,A-C+,A-B+

1.5 磁场定向控制(FOC)

由于电机在运动时的反向电动势是梯形，即非连续性。所以运动角度也是非连续，则在做角度反馈时需要加观测器，用于预测角度值。

1.6 转矩惯量比

转矩惯量比就是电机本身所能提供的最大加速度

2.BLDC控制方式

2.1 方波驱动

2.2 FOC驱动

2.3 速度环和电流环双环驱动

参考：https://blog.csdn.net/zhanglifu3601881/article/details/103210167
参考2：https://www.amobbs.com/thread-5546580-1-1.html