基础知识
- 成像系统：镜头，sensor，图像处理方案
(1) 镜头: 不同的凹凸透镜的组合，距离的调整，可以得到不同的镜头组
- 光谱透过率和IR滤光片
（1）sensor可感应可见光和红外线，红外线在白天模式会整体偏红
（2）加滤光片把红外线部分隔开，只有彩色sensor需要加滤光片，黑白不需要
- IR滤光片功能
（1）滤除红外线。滤除对可见光有干扰的红外光，使成像效果更清晰。
（2）修整进来的光线。滤光片是石英片,利用石英的物理偏光特性, 把进来的光线,保留直射部份,反射掉斜射部份,避免去影响旁边的感光点.
- 照度：光照强度，单位面积上所接受可见光的光通量，单位勒克斯（Lux或lx）
- 曝光三要素: 光圈，快门，ISO(描述了激活传感器颗粒所需最小曝光量)
(1) 光圈越大，进光口径越大，进光量越多，景深越小。
(2) 快门越慢，进光时间越长，进光量越多，运动的景物越容易糊；
(3) 感光度越高，对光线的感应能力越强（对信号的放大程度越高），噪点越多。
电磁光谱
- 按照电磁波产生的方式，可划分成三个组成部分：
（1）高频区（高能辐射区），利用带电粒子轰击某些物质而产生，量子能量高
[1] x射线
[2] γ射线
[3] 宇宙射线
（2）长波区（低能辐射区），电子束管配合电容、电感的共振结构来产生和接收
[1] 长波
[2] 无线电波
[3] 微波
（3）中间区（中能辐射区），产生于原子和分子的运动，这部分辐射统称为光辐射
[1] 红外辐射
[2] 可见光
[3] 紫外辐射
- 光电子成像技术直接有关: X线，紫外线，可见光线，红外线和微波等电磁波谱，特征参量是波长λ、频率f和光子能量E。
镜头
- 镜头分类
- 镜头和sensor搭配
（1）镜头的最大像面需大于sensor的对角线
（2）镜头的分辨率需大于sensor需求的像素值
（3）镜头的CRA需小于接近sensor的CRA理论值
（4）镜头的F值尽量偏小一些，亮度会更好
（5）杂光，紫边等属性通常看客户的要求程度
- 球面和非球面
（1）球面，使得像差和变形增大，明显的影像不清，视界歪曲、视野狭小等不良现象
（2）非球面，通过各种技术升级，修正了影像，解决视界歪曲等问题，使镜片更轻、更薄、更平。
参数
- 焦距: 焦点到面镜的中心点之间的距离
(1) 焦距 ↑，景深↓ ； 主体 ↑，景深↓ ；
(2) 焦距过短则视场角过大，导致畸变和主光线出射角难以控制，相对照度过低，相差校正困难
(3) 焦距过长, 镜头将过长，视场角过小，不利于系统小型化
- 等效焦距: 转化为其它尺寸sensor成像视角所对应的镜头焦距就是等效焦距
(1) 同样焦距镜头，sonsor尺寸不同，成像视角不同
(2) 等效焦距 =（135胶片对角线 / CCD对角线）/ 镜头实际焦距
- 光学后焦：系统最后一个光学表面顶点至后方焦点的距离
- 视场角(FOV): 镜头可以接收影像的角度范围
(1) 计算公式：2q = 2arctan( (h/2) / f )
(2) 与像高成正比, 焦距成反比
(3) 镜头视场角
[1] 鱼眼镜头：视角 > 180°
[2] 微距镜头：物体在影像传感器上成像的大小 >= 真实大小
[3] 标准镜头：视角40~60°
[4] 广角镜头：短焦镜头，对角线视角60°以上
[5] 超广角镜头：短焦镜头，对角线视角80°~110°
[6] 远射镜头：长焦镜头，80-300mm，视角20°以内
[7] 超远射镜头：长焦距镜头，> 300mm
- 畸变：因为透视原因造成的失真，有枕形畸变，桶形畸变，线性畸变
(1) 改善方法：软件校正，优化镜片组结构及好镜片
(2) 人眼不容易察觉: < 3% ; 摄影物镜的畸变要求: <2%
- 相对照度(RI)：中心照度与外围照度的比值,< 50%时人眼是能分辨的
(1) 照度：物体被光源照射所呈现的光亮程度
(2) 暗角(Shading): 即渐晕现象, 相对照度过低, 表现为图像中心亮四周暗, 还会导致色彩失真
- 光圈：控制光线透过镜头，F值=镜头焦距/镜头有效口径直径，F越小光圈越大
(1) 改变快门速度，可增大光圈来提升快门速度
(2) 虚化背景，光圈越大景深越小，景深越浅，背景虚化越明显
(3) 镜头焦距越长, 景深越小、反之景深越大
- 主光线角度（CRA），主光线与平行光线的角度
(1) 存在CAR原因：表面集光用的微透镜有FOV问题，超出部分的光线无法被收集。
(2) 主光线是光线由物体边缘出射，通过孔径中心对后到达像的边缘
(3) 主光线出射角度不合适会暗角严重，对比度下降，偏色 ❤️
(4) 镜头和sensor的CRA需合理搭配，CRA一定小于sensor的Micro Lens CRA值，否则成像照度或色彩会有问题（shade）。
- 弥散圆
(1) 容许弥散圆: 不能辨认的弥散圆称为容许弥散圆, 产生的模糊人眼不能辨认的
远心境头
- 远心境头：在一定的物距范围内，使得到的图像放大倍率不会随物距的变化而变化
（1）主要是为纠正传统工业镜头的视差而特殊设计的镜头
（2）使用场景：
[1] 检测有厚度的物体（厚度>1/10 FOV直径）
[2] 检测不在同一平面的物体
[3] 不清楚物体到镜头的距离
[4] 需要检测带孔径、三维的物体
[5] 需要低畸变、图像效果亮度几乎完全一致
[6] 缺陷只在同一方向平行照明下才能检测到
- 解决普通摄像头无法解决的问题
（1）当物距变大时，对物体的放大倍数也改变
（2）镜头畸变大
（3）镜头的解析度不高
（4）由于视觉光源的几何特性，而造成的图像边缘位置的不确定性
（5）视差
- 远心镜头与普通镜头对比：
（1）普通镜头
[1] 优点：成本低，用途广。
[2] 缺点：放大倍率会有变化，有视差。
[3] 应用：放大物体，成像。
（2）远心镜头
[1] 优点：放大倍数恒定，不随景深变化而变化，无视差，低失真
[2] 缺点：成本高，尺寸大，重量重。
[3] 应用：精密零件测量
sensor
- 图像传感器: 将二维光强分布的光学图像转为一维时序电信号的传感器
- 根据原件不同分CCD（电耦合器件），CMOS（金属氧化物半导体元件）
- sensor 六大硬件指标
（1）靶面尺寸: CCD/CMOS尺寸越大，感光面积越大，成像效果越好。
（2）像素，每个感光单元对应一个像素，像素越多，可以感测越多的物体细节，成像越清晰
（3）感光度，CCD/CMOS以及相关电子线路感应入射光线的强弱
[1] 感光度越高，对光的敏感度越强，快门速度越高
[2] 单位：V/LUX-SEC，V（伏）电压单位，LUX-SEC 光强弱的单位，值越大，夜视效果越好。
（4）电子快门，控制图像传感器的感光时间，感光↑，信号电荷积累时间↑，输出信号电流的幅值↑。
[1] 电子快门越快，感光度越低，适合强光下拍摄。
[2] 根据像素设计不同分全局快门，卷帘快门
（5）帧率，单位时间所记录或播放的图片的数量。
（6）信噪比，信号电压对于噪声电压的比值，单位 db
[1] 信噪比↑，质量↑，典型值 45-55db，50db有少量噪声，质量良好。
- 色彩滤波阵列(CFA/CFM)，像素传感器上方的一层马赛克覆层
（1）sensor 一般只能感应光的强度，不能区分光的波长(色彩)，因此需要色彩滤波获取像素点的色彩信息.
（2）最常见的 Bayer Filter，又称 RGGB Filter，人眼对绿色比较敏感，所以50%绿色比例。
- 光谱效应，指芯片对于不同光波长光线的响应能力。
- 传输接口
（1）MIPI: 移动行业处理器接口，串行数据，速度快，抗干扰，主流。
（2）LVDS：低压差分信号技术接口。
（3）DVP：并口传输，速度较慢，传输的带宽低。
（4）Parallel：并行数据，含12位数据信号，行场同步信号和时钟信号。
（5）HISPI:高速像素接口，串行数据。
（6）SLVS-EC: 用于高帧率和高分辨率图像采集。
- 动态范围：传感器对强光和弱光同时分辨的能力
（1）动态范围 ↑，探测光强范围内的场景信息↑，图像细节更丰富。
- CRA：可以聚焦到像素上的光线的最大角度
- 量子效率：衡量光电转换效率的指标，入射光子和被像素收集到的光子的比例。
- 满阱容量：像素所能搜集并容纳的电子个数的极限，直接决定传感器的最大信噪比。
- 暗噪声（时域暗噪声）：对于微弱信号的极限探测能力。
- 主流的CMOS厂商
图像指标
- 解像力：摄影系统再现被摄原件细微部分能力的物理量
（1）通常以1毫米范围内尚能分辨出宽度相同的黑白线对的数来表示
（2）评价单位
[1] lp/mm：镜头的分辨率计算单位, 法为线/毫米(指黑或白线条数)或线对/毫米(黑白线的对数)
[2] lw/ph: 每个图像高度的线宽，lp/ph * 2；
[3] lp/ph: 每个图像高度的线对，即给定图像大小时可分辨的线对
[4] lp/pix: 每个像素的线对 (cy/px, 每个像素的周期, 黑白线对为一个周期)
- MTF：MTF = 成像上可识别线对数 / 实际线对数, 单位：lp/mm
（1）镜头中心画质是好于镜头边缘的, 所以镜头MTF曲线图是从中心开始逐渐降低
（2）曲线由左往右衰减得越缓慢越好, 说明中心到边缘的成像差距小, 横轴(镜头中心到镜头边缘的距离 mm)
参考文章
1.知乎-Yvon shong: 键盘摄影（二）——曝光三要素
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