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原创 Cartographer——多传感器融合及点云运动畸变去除
1.传感器数据传入算法的过程 图中虚线框内重载了对激光雷达、IMU、里程计数据的添加操作。各传感器数据结构请参考cartographer_ros,剥离ROS前对这层外壳有深刻的理解,如需讲解请留言。2.真正开始处理传感器数据 如图,AddSensorData处,重载了对三类set集合的传感器数据(雷达、IMU、里程计)的处理。上图为Imu和里程计数据的处理,下面着重介绍雷达数据的处理过程。3.算法处理雷达数据的过程 很显然,2DSLAM的重点就在mapping/inte...
2020-08-18 01:20:00 2937 13
原创 Cartographer——Lidar数据初始化
1.Tim561激光雷达 雷达都是扫描一圈360°,Tim561固定是270°范围的点, 扫描频率15Hz,则相邻点云的时间步长为time_step=1/(15*360*3)。如上图左,箭头对应右图的90°方向,激光扫描范围(-45°,225°),角度步进0.3345719°(参考西克的官方手册),扫描一帧得到连续的808个点的距离值,即雷达传过来的数据。2.NAV310雷达...
2020-08-16 21:39:07 1326
原创 全面解析谷歌Cartographer算法_概要
目前国内大多数AGV厂家使用的是2D激光SLAM算法,但是前段时间交流的过程中,发现他们几乎没有人整明白谷歌的这套开源代码,这也是合情合理,毕竟已经是自顾不暇了(对于只参加过社招的我来说,已经到达了巅峰)。所以我写博客的原因主要有两点:1.现在各个AGV公司也都有自己的SLAM算法,如何让算法更具鲁棒性是当前的主要目标,所以希望能在这里和大家有更多思维上的碰撞;2.这套代码的优化方法,从原来的EKF,演进到现在的非线性优化,已经是激光SLAM中state-of-the-art的算法了,且上次更新还停留在去年
2020-05-17 17:54:44 4278 3
原创 BP四则法则一览神经网络反向传播
虽说深度学习门槛不高,但会推导公式是十分必要的,如最基础的BP、BN、deconv等等。翻了下CSDN博客发现BP公式推导的有很多,但没有系统化,难以很快消化吸收,故准备从BP公式开始写起。当大家看完这篇博客后,只需记住四则法则,就能轻松推导。首先,神经网络是一个使用非线性函数的多层感知机。我们约定t为groundtruth,y为神经元的输出,激活函数为sigmoid,那么,损失函数: ,激活函数:于是有: 则 根据链式法则:...
2020-05-17 15:36:35 362 1
空空如也
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