Cartographer——多传感器融合及点云运动畸变去除

1.传感器数据传入算法的过程

  图中虚线框内重载了对激光雷达、IMU、里程计数据的添加操作。各传感器数据结构请参考cartographer_ros，剥离ROS前对这层外壳有深刻的理解，如需讲解请留言。

2.真正开始处理传感器数据

  如图，AddSensorData处，重载了对三类set集合的传感器数据（雷达、IMU、里程计）的处理。上图为Imu和里程计数据的处理，下面着重介绍雷达数据的处理过程。

3.算法处理雷达数据的过程

  很显然，2DSLAM的重点就在mapping/internal/local_trajectory_builder_2d.cc这个文件。含多雷达的点云融合、点云运动畸变去除，hit和miss点集的累积和更新，correlative_scan_match,scan_match等等。如上图，以AddRangeData函数为入口逐个介绍：