Cartographer——多传感器融合及点云运动畸变去除
1.传感器数据传入算法的过程
图中虚线框内重载了对激光雷达、IMU、里程计数据的添加操作。各传感器数据结构请参考cartographer_ros,剥离ROS前对这层外壳有深刻的理解,如需讲解请留言。
2.真正开始处理传感器数据
如图,AddSensorData处,重载了对三类set集合的传感器数据(雷达、IMU、里程计)的处理。上图为Imu和里程计数据的处理,下面着重介绍雷达数据的处理过程。
3.算法处理雷达数据的过程
很显然,2DSLAM的重点就在mapping/inte...
原创
2020-08-18 01:20:00 ·
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