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RSS订阅原创 DIY桌面机械臂__机械结构设计_p2
# DIY桌面机械臂__机械结构设计（#006）更新 2021 - 10 - 22问题 原计划各个节点采用直驱的方式实现，但是事实证明靠小型电机直驱的动力将自己整个架子撑起来都不容易，提高功率又会导致效率极低，所以将原结构重新进行设计加入减速器装置，综合成本、减速比和各类减速器的间隙的问题，还是选用同步轮的方式进行设计，也就是3D打印皮带齿轮，并设计合理的结构将主从轮紧凑链接，为了验证扭力的大小，设计单个减速器模块，下图为设计的三维装配：RightLeft其减速比大约为5:1主电机结构.
2021-10-22 13:55:41
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原创 DIY桌面机械臂__机械结构设计_p1
# DIY桌面机械臂__机械结构设计（#005）更新 2021 - 10 - 4建模过程对机械臂的各个部位单独设计，然后装配观察效果，再进行反复的修改，设计过程中还要考虑制作的公差，模型尺寸，以及结构是否合理，但是最后设计出来可能会存在一些问题，在后续制作完成后，可能需要进一步对结构进行修改优化，因为大扭力电机只使用到了两个关节上，最终能够实现的负载能力应该会比较弱，但是先以系统完整性考虑，后面再去优化吧。给出最终的建模的装配图：持续更新，一起交流！！！...
2021-10-04 13:51:37
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原创 DIY桌面机械臂__FOC电机驱动_p4
# DIY桌面机械臂__FOC电机驱动器（#004）更新 2021 - 9 - 18基于航模电机设计云台电机2804 无法作为机械臂的关键节点，原因是力矩与效率不够，所以选择力矩更大的，kv值为330的航模电机，闲鱼上淘了两个，一共加运费90元设计方法与2804的差不多，不做过多陈述，功率在和2804差不多的情况下，直驱的力矩大了大约三倍左右。设计除了MOSFET管子换成了30V/90A 的之外，电路几乎没变，另外就是在板子上的大功率电源回流和控制器的分离开，防止干扰。PCB top&.
2021-09-18 12:29:17
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原创 DIY桌面机械臂__FOC电机驱动_p3
# DIY桌面机械臂__FOC电机驱动器（#003）更新 2021 - 9 - 16第二版电机驱动器与模型设计完工，给出装配的图片与测试结果：第二次设计将驱动器换成了MOSFET加栅极驱动器的模式，采用STM32F1的定时器1的互补pwm配置模式，实现高低侧的mosfet驱动。测试结果装配效果图紧凑型的安装看起来还不错，电机的连接部分采用了六角螺丝帽的卡槽，从里面放置。问题解决上次谈到的发热问题，在这次的设计上已经解决，看来本身L6234驱动器就是很大的问题，这里采用的MOSFET参.
2021-09-16 11:58:17
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原创 DIY桌面机械臂__FOC电机驱动
### DIY桌面机械臂__FOC电机驱动器（#002）目录前言一、硬件框架与模型1. 硬件原理图2. 模型与安装二、电路制作与测试1. 电路制作与修改2. 程序设计与pid角度控制2.1 AS5600的传感器2.2 SVPWM控制开环2.3 闭环pid控制前言 之前写了个设计桌面机械臂的文稿，本来按照流程要先对做一些基础的仿真和测试、可行性分析，但是后来觉得可以在实作过程中边研究边制作；而且看了一下高级的伺服电机机器人节点咱也买不起，就想从零开始学习并设计机器人模组，本人不是机械工程出生，但对控
2021-09-06 21:28:11
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原创 DIY文稿
DIY桌面机器人文稿（#001）想法设计六轴机械臂结构直驱式电机驱动电路，与控制器实现空间定位，物体拾取，上位机交互外观简易、美观，是否可设计一种接口爬行式设计独立的驱动模块与菊花链控制器探测装置设计传感器，捕获环境信息简易的桌面加工小助手可以稳定夹持物体，递取工具流程学习相关基础知识点FOC驱动装置SolidWorks模型建模进行相关仿真与测试V-REP物理仿真https://zhuanlan.zhihu.com/p/32788790可行性分析、原理分析
2021-08-27 19:33:55
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空空如也
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