DIY文稿

DIY桌面机器人文稿（#001）

---

想法

• 设计六轴机械臂结构
• 直驱式电机驱动电路，与控制器
• 实现空间定位，物体拾取，上位机交互
• 外观简易、美观，是否可设计一种接口爬行式
• 设计独立的驱动模块与菊花链控制器
• 探测装置设计传感器，捕获环境信息
• 简易的桌面加工小助手
• 可以稳定夹持物体，递取工具

流程

• 学习相关基础知识点
  • FOC驱动装置
  • SolidWorks模型建模
• 进行相关仿真与测试
  • V-REP物理仿真https://zhuanlan.zhihu.com/p/32788790
• 可行性分析、原理分析
• 实施
  • 电路模块设计与验证
  • 机械结构建模与模块配合调试
  • 整体配合调试与修改
  • 软件设计

设计

• 条件约束
  • 刚性与强度
  • 完整性与冗余
  • 实现期望
• 模型
  • 功能性与外观
• 结构
  • 执行范围
  • 设计合理性
• 制作工艺
  • 公差考虑
  • 紧配合安装
  • 装配
  • 零件材料刚性影响

电路

• 功能
  • 每个结点具备全功能的伺服电机，通过can总线交互
  • 电路与机械结构采用无外接线结构
  • 控制器接受指令并协调控制节点电机
• 接口
  • pogo pin 紧凑设计
  • 接触弹片 设计
  • SH1.0mm xp
  • ZH1.5mm xp
• 约束
  • 电路定位孔安装
  • pogo 电源、can总线连接机械配合
  • 电压与功耗考虑，从设计的力矩上推导或测试功耗大小
• 指标
  • 功耗暂定
  • 24V/1A DC5.0 ，千兆以太网传输
  • CAN总线控制
• 模块
  • 节点伺服电机的控制器，这里准备采用simple foc控制算法
  • can总线控制器，数据传输控制板
  • 三类不同力矩节点模块，正在设计的为低成本的2804云台电机（10￥左右），贵在驱动器物料成本

硬件开发工具

• 100M 示波器一台
• NPS-1601 数字电源
• DM3058 数字万用表
• 加热台
• 焊台
• LCD光固打印机 anycubic mono x [19.2 12 24.5] (cm)

软件开发工具

• solidworks2020
• AD2020
• matlab2019
• ARM MDK5
• QT
• V-REP仿真工具

---

持续更新，一起交流！！！