Ubuntu18.04+源码安装opencv3.4.3 with contrib and non-free enabled.

最近在安装Active SLAM，要求opencv with contrib and non-free enabled. 因为docker 安装的ubuntu18.04自带python2 和 python3, 所以在安装opencv的时候最好指明python版本，否则即使安装成功， import cv2也会找不到模块。

中间还是折腾了一下，因此这里写一下安装过程。

1.安装opencv的依赖库

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install build-essential cmake unzip pkg-config
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev
sudo apt-get install libjasper-dev
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev
sudo apt-get install libgtk-3-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran
sudo apt-get install python3.6-dev

这里说明一下：libjasper-dev安装的时候，可能会报错：libjasper-dev being missing 之类的
我参考网上各种方式，我都安装不上，有看到说不需要的，我就不管了。
如果想试一下的，可以参考：https://www.pyimagesearch.com/2018/05/28/ubuntu-18-04-how-to-install-opencv/ （这也是本文重点参考的网站之一）

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

安装pip:

wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
sudo python3 get-pip.py
pip3 install numpy

2. 下载opencv源代码

注意opencv和opencv_contrib的版本号一定要对应！

cd ~
wget -O opencv.zip https://github.com/opencv/opencv/archive/3.4.3.zip
wget -O opencv_contrib.zip https://github.com/opencv/opencv_contrib/archive/3.4.3.zip

unzip opencv.zip
unzip opencv_contrib.zip

如果解压后的文件夹带版本后缀，可以重命名：

mv opencv-3.4.3 opencv
mv opencv_contrib-3.4.3 opencv_contrib

将opencv_contrib文件夹移入opencv下：

mv ./opencv_contrib/ ./opencv/

build + install:

cd opencv
mkdir build && cd build
cd build

重点来了： cmake的时候注意修改OPENCV_EXTRA_MODULES，PYTHON3_LIBRARIES，PYTHON3_NUMPY_INCLUDE_DIRS ，与自己本机地址对应, 可以用 whereis python3查找相关地址。

cmake -D BUILD_opencv_python3=YES -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -D OPENCV_EXTRA_MODULES=~/opencv/opencv_contrib/modules -D PYTHON3_LIBRARIES=/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpython3.6m.so -D PYTHON3_NUMPY_INCLUDE_DIRS=/usr/local/lib/python3.6/dist-packages/numpy/core/include/ \ -D BUILD_EXAMPLES=ON \ -D WITH_CUDA=OFF \  -D OPENCV_ENABLE_NONFREE=ON \ -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON ..

make 
sudo make install

查看是否安装成功：

 pkg-config --modversion opencv

输出3.4.3即安装成功。

3. 配置环境变量

此处参考：https://blog.csdn.net/samsu0108/article/details/121963233

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf 

在文件末尾添加（空白文件也是正常的）

/usr/local/lib  

保存后，执行

sudo ldconfig 

配置bash:

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在文件末尾添加

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig  
  
export PKG_CONFIG_PATH  

保存后，执行：

source /etc/bash.bashrc  

使用python3引用import cv2, 如果没有报错，即安装和配置成功。

*非源码的安装方法：

pip3 install opencv-python
pip3 install opencv-contrib-python